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龙图腾网恭喜中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林化工能源有限公司;中煤电气有限公司申请的专利基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115183792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210814781.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统是由郭瑞;姚蔚利;杨会龙;尤峰;梁士昌;高晓成设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统，该方法包括：首先获取无人驾驶车辆四周的障碍物信息，其次根据障碍物信息确定无人驾驶车辆的局部行驶路径，然后根据高精度地图，获取无人驾驶车辆局部行驶路径上的道路曲率和道路坡度，并修正局部行驶路径；再根据障碍物信息、道路曲率、道路坡度和车辆状态信息，利用MPC控制算法计算无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角；最后利用目标速度对无人驾驶车辆进行纵向控制，并利用目标方向盘转角对无人驾驶车辆进行横向控制。该系统包括：感知模块、局部行驶路径确定模块、道路信息获取模块、惯导设备和控制模块。通过本申请，能够有效提高车辆行驶的稳定性和用户的舒适性。

本发明授权基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度地图对无人驾驶车辆进行控制的方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶车辆四周的障碍物信息，所述障碍物信息包括：障碍物大小、障碍物横纵向速度以及障碍物距离车辆的横纵向距离；根据所述障碍物信息确定无人驾驶车辆的局部行驶路径；根据高精度地图，获取无人驾驶车辆局部行驶路径上的道路曲率和道路坡度，并根据所述道路曲率和坡度信息，修正所述局部行驶路径；根据所述障碍物信息、道路曲率、道路坡度和车辆状态信息，利用MPC控制算法，计算无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角，所述车辆状态信息包括：无人驾驶车辆的当前车速和当前方向盘转角；利用所述目标速度对无人驾驶车辆进行纵向控制；利用所述目标方向盘转角对无人驾驶车辆进行横向控制；根据所述障碍物信息、道路曲率、道路坡度和车辆状态信息，利用MPC控制算法，计算无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角的方法，包括：定义无人驾驶车辆状态为控制变量为{vrδf}，车辆状态空间方程为其中，x为无人驾驶车辆当前时刻的纵向位置，y为无人驾驶车辆当前时刻的横向位置，为无人驾驶车辆当前时刻的横摆角，vr为无人驾驶车辆的目标速度，δf为无人驾驶车辆的目标前轮转角，l为无人驾驶车辆前后车轮的轴距；根据所述无人驾驶车辆状态、控制变量和车辆状态空间方程，确定四轮汽车的运动学模型：其中，k为当前时刻，k+1为下一时刻，为第k时刻车辆的状态量，为第k时刻车辆的控制量，为第k+1时刻车辆的状态量，根据所述运动学模型，采用MPC控制算法，利用公式Y＝Ψζk+ΘUk计算得出无人驾驶车辆预测位姿与局部行驶路径的偏差，其中，Y为根据车辆运动学模型预测的无人驾驶车辆轨迹与局部行驶路径的偏差，ψ为状态量偏差的系数，Θ为控制量系数，Uk为控制量；根据所述无人驾驶车辆预测位姿与局部行驶路径的偏差，利用二次最优求解函数J＝YTQY+URUT，计算得出无人驾驶车辆的目标速度和目标方向盘转角，其中，J为目标评价函数，Q为车辆状态偏差评价系数，R为控制状态评价系数；根据所述无人驾驶车辆状态、控制变量和车辆状态空间方程，确定四轮汽车的运动学模型：包括：将所述无人驾驶车辆状态和控制变量转换为矩阵格式，得到其中，ζ为无人驾驶车辆状态，u为控制量；根据矩阵格式的无人驾驶车辆状态和控制变量，对无人驾驶车辆状态进行一阶线性化，计算得出其中，ζr为第r时刻车辆的状态量，ur为第r时刻车辆的控制量；定义当前时刻为k，对公式离散化，可得四轮汽车的运动学模型利用所述目标速度对无人驾驶车辆进行纵向控制的方法，包括：利用公式Pt＝pf+pw+Pi+pj，计算得出无人驾驶车辆的牵引力，其中，Pt为牵引力，Pf为滚动阻力，Pw为空气阻力，Pi为坡度阻力，Pj为惯性阻力；根据无人驾驶车辆的实际速度和所述目标速度，利用公式P1＝a1*vr-vact，计算得出车速修正车辆的牵引力，其中，P1为车速修正车辆的牵引力，a1为修正系数，vr为无人驾驶车辆的目标车速，vact为车辆的实际车速；利用公式P2＝a2*θ，计算得出坡度修正发动机的牵引力，其中，a2为坡度修正参数，θ为道路坡度，P2为坡度修正发动机的牵引力；对无人驾驶车辆的牵引力、车速修正车辆的牵引力和坡度修正发动机的牵引力求和，计算得出无人驾驶车辆所需要的总牵引力；根据所述总牵引力，控制无人驾驶车辆的发动机或制动系统；利用所述目标方向盘转角对无人驾驶车辆进行横向控制的方法，包括：根据当前局部行驶路径的横向坡度，利用公式δ2＝a3*φ，计算得出横向坡度修正的方向盘转角，其中，δ2为横向坡度修正的方向盘转角，a3为修正系数，φ为道路的横向坡度；对所述目标方向盘转角和横向坡度修正的方向盘转角求和，计算得出无人驾驶车辆待请求的方向盘转角；通过CAN通信，将所述待请求的方向盘转角发送至无人驾驶车辆的转向机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林化工能源有限公司;中煤电气有限公司，其通讯地址为：100011 北京市朝阳区黄寺大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。