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龙图腾网恭喜北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115610711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211212171.1，技术领域涉及：B64G1/62；该发明授权一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统是由刘卫;张朴真;杨建中;王春洁;满剑锋;朱汪;徐青华设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统，该一体化机构，包括：三个以上驱动支柱、一个主缓冲器、两个以上辅缓冲器及一个足垫；一个驱动支柱的一端与着陆器连接，另一端与主缓冲器的一端同轴对接，主缓冲器的另一端与足垫的中部铰接；其余驱动支柱的一端分别与着陆器连接，另一端与两个以上辅缓冲器的一端一一对应同轴对接，两个以上辅缓冲器的另一端均与主缓冲器的侧壁连接；所述驱动支柱在电机的驱动下可进行伸缩运动；主缓冲器和辅缓冲器均用于对着陆器的着陆冲击过程进行缓冲。本发明在着陆器着陆冲击前，为着陆缓冲模式，能够实现地外天体软着陆；着陆器安全着陆后，转换为主动行走模式，从而为着陆器提供行走能力。

本发明授权一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构及其并联系统在权利要求书中公布了：1.一种大承载的着陆缓冲行走一体化机构，其特征在于，包括：三个以上驱动支柱、一个主缓冲器、两个以上辅缓冲器及一个足垫；且驱动支柱的个数比辅缓冲器的个数多一个；整体连接关系如下：一个驱动支柱的一端与着陆器连接，另一端与主缓冲器的一端同轴对接，主缓冲器的另一端与足垫的中部铰接；其余驱动支柱的一端分别与着陆器连接，另一端与两个以上辅缓冲器的一端一一对应同轴对接，两个以上辅缓冲器的另一端均与主缓冲器的侧壁连接；其中，所述驱动支柱在电机的驱动下可进行伸缩运动；主缓冲器和辅缓冲器均用于对着陆器的着陆冲击过程进行缓冲；每个驱动支柱均包括：上接头、电机、丝杠、丝母、驱动外筒、驱动内筒及锁紧装置；所述驱动外筒的内壁面加工有两个沿其轴向的限位凹槽；所述上接头的一端与着陆器连接，另一端与驱动外筒的一端同轴对接，驱动内筒同轴套装在驱动外筒内，并伸出于驱动外筒的另一端，且驱动内筒与驱动外筒滑动配合，驱动内筒可沿驱动外筒的轴向进行直线往复运动；伸出于驱动外筒的驱动内筒端部与主缓冲器或辅缓冲器同轴对接；所述电机安装在上接头内，丝杠通过轴承座同轴安装在驱动外筒内；电机的输出轴与丝杠同轴连接；丝母套装在丝杠的外部，并与丝杠螺纹连接；丝母的外圆周面上设有两个导向块，两个导向块分别一一对应卡在驱动外筒内壁面的两个限位凹槽内，并分别与两个限位凹槽滑动配合；所述丝母还与位于驱动外筒内的驱动内筒端部固连；所述锁紧装置安装在驱动外筒的外壁面上，用于对驱动内筒进行锁紧；所述锁紧装置包括：锁环、锁舌、锁簧、若干钢球、锁定组件及挡环；所述驱动内筒的外壁面上加工有沿其周向的环形凹槽A，环形凹槽的横截面为梯形；所述锁舌为环形结构，且锁舌一端的外圆周面设有沿其周向的限位凸台A，所述锁舌的该端同轴安装在驱动外筒的内壁面和驱动内筒的外壁面之间，且锁舌与驱动外筒固连，其限位凸台A抵在驱动外筒的端面上；锁舌另一端侧壁上加工有沿其周向分布的一圈径向通孔，该一圈径向通孔与驱动内筒的环形凹槽A的位置相对，每个径向通孔和环形凹槽A形成的空间为钢球安装槽，若干所述钢球分别一一对应安装在一圈钢球安装槽内；且锁舌的该端端部固定有挡环，挡环高于锁舌的外圆周面；所述锁环的内圆周面加工沿其周向的环形凹槽B，锁环外圆周面设有沿其周向的限位凸台B，且锁环的外部设有连接耳片；所述锁环同轴套装在锁舌外部，且锁环可沿锁舌的轴向移动，且锁环通过锁舌的限位凸台A和挡环进行轴向限位；所述锁簧套装在锁环外部，锁簧处于压缩状态，其两端分别抵触在锁舌的限位凸台A和锁环的限位凸台B上；在着陆器着陆前，锁环在锁定组件的作用下位置锁定，锁环抵触在锁舌的限位凸台上，此时，锁环的内壁面对钢球进行径向约束，将钢球压紧在钢球安装槽内，从而将驱动内筒与驱动外筒紧固连接；着陆器着陆后，锁定组件对锁环解锁，锁簧推动锁环滑动，直到锁环抵触在挡环上，此时，锁环内圆周面的环形凹槽B与一圈钢球的位置相对，钢球失去锁环的径向约束，进而解除了驱动内筒与驱动外筒的连接，二者间可相互滑动；所述主缓冲器包括：主缓外筒、缓冲蜂窝A、主缓内筒、两个以上止回装置及下接头；令主缓外筒的两端分别为端A和端B；所述主缓外筒的端A与驱动支柱同轴对接；缓冲蜂窝A同轴安装在主缓外筒内，并位于主缓外筒的端A；主缓内筒同轴安装在主缓外筒内，主缓内筒与主缓外筒为滑动配合，主缓内筒可沿主缓外筒的轴向运动；且主缓内筒的一端与缓冲蜂窝A相接触，主缓内筒的另一端伸出于主缓外筒的端B，且主缓内筒的该端与下接头连接，下接头与足垫连接；两个以上止回装置分别安装在主缓外筒的端B，用于对主缓内筒的轴向运动进行单向限位，只允许主缓内筒向缓冲蜂窝A所在方向运动；所述辅缓冲器包括：受拉内筒、左端盖、辅缓外筒、缓冲蜂窝B、缓冲蜂窝C、右端盖、受压内筒、球铰接头、两个以上止回装置；所述辅缓外筒内部设有隔板，将辅缓外筒的内腔分隔为两个腔体，分别为受压腔和受拉腔；所述左端盖和右端盖分别安装在辅缓外筒的两端，且左端盖位于受拉腔所在端，右端盖位于受压腔所在端；所述受拉内筒的一端与驱动支柱同轴对接；受拉内筒的另一端设有环形凸台A，且受拉内筒的该端穿过左端盖后，同轴安装在辅缓外筒的受拉腔内；着陆器着陆前，受拉内筒的环形凸台A抵触在辅缓外筒的隔板上，此时，受拉内筒的外壁面、辅缓外筒的内壁面、左端盖及受拉内筒的环形凸台A组成环形空腔，环形的缓冲蜂窝B同轴安装在所述环形空腔内；所述受压内筒的一端通过球铰接头与主缓冲器的侧壁连接；受压内筒的另一端设有环形凸台B，且受压内筒的该端穿过右端盖后，同轴安装在辅缓外筒的受压腔内；着陆器着陆前，受压内筒的环形凸台B抵触在右端盖上，此时，辅缓外筒的内壁面、辅缓外筒的隔板及受压内筒的环形凸台B组成柱形空腔，环形的缓冲蜂窝C同轴安装在所述柱形空腔内；所述受拉内筒、受压内筒分别与左端盖及右端盖滑动配合，在辅缓冲器受拉伸载荷时，受拉内筒向远离隔板的方向轴向运动，受拉内筒的环形凸台A挤压缓冲蜂窝B；在辅缓冲器受压缩载荷时，受压内筒向隔板所在的方向轴向运动，受压内筒的环形凸台B挤压缓冲蜂窝C；其中，两个以上止回装置分别均布安装在辅缓外筒的两端，用于对受拉内筒和受压内筒的轴向运动进行单向限位，只允许受拉内筒向远离隔板的方向轴向运动及只允许受压内筒向隔板所在的方向轴向运动。

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