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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利多自由度转动力反馈设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115533946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211222556.6，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权多自由度转动力反馈设备是由谢亿平;侯希龙;王双翌设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度转动力反馈设备在说明书摘要公布了：本发明涉及力反馈技术领域，公开了一种多自由度转动力反馈设备，包括：第一旋转架和第一驱动结构，第一旋转架包括垂直连接的第一支架和第二支架，第一支架上设有第一转动轴，第一驱动结构用于驱动第一旋转架绕第一转动轴的轴向转动；第二旋转架和第二驱动结构，第二旋转架上设有第二转动轴，第二转动轴的轴向与第一转动轴的轴向垂直，第二旋转架与第二支架可转动连接，第二驱动结构用于驱动第二旋转架绕第二转动轴的轴向转动；摇杆，连接于第二转动轴。本发明提供的多自由度转动力反馈设备，实现了摇杆在固定点的多自由度转动力反馈，没有额外的滑动等运动，避免了摇杆运动过程中产生额外的摩擦，从而有利于提高力反馈的精度。

本发明授权多自由度转动力反馈设备在权利要求书中公布了：1.一种多自由度转动力反馈设备，其特征在于，包括：第一旋转架和第一驱动结构，所述第一旋转架包括垂直连接的第一支架和第二支架，所述第一支架上设有第一转动轴，所述第一转动轴与所述第二支架平行，所述第一驱动结构与所述第一旋转架传动连接，用于驱动所述第一旋转架绕所述第一转动轴的轴向转动；第二旋转架和第二驱动结构，所述第二旋转架上设有第二转动轴，所述第二转动轴的轴向与所述第一转动轴的轴向垂直，所述第二旋转架与所述第二支架可转动连接，所述第二驱动结构与所述第二旋转架传动连接，用于驱动所述第二旋转架绕所述第二转动轴的轴向转动；摇杆，连接于所述第二转动轴，所述摇杆的轴向与所述第一转动轴的轴向和所述第二转动轴的轴向分别垂直；所述第二驱动结构通过第一锥齿轮组与所述第二旋转架连接，所述第一锥齿轮组包括啮合连接的第一主动锥齿轮和第一从动锥齿轮，所述第二驱动结构与所述第一主动锥齿轮传动连接，所述第一主动锥齿轮可转动连接于所述第一转动轴，所述第一从动锥齿轮设于所述第二旋转架；所述第二驱动结构通过第一齿轮组与所述第一主动锥齿轮连接，所述第一齿轮组包括啮合连接的第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第二驱动结构连接，所述第一从动齿轮可转动连接于所述第一转动轴，所述第一主动锥齿轮连接于所述第一从动齿轮。

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