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龙图腾网恭喜苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利机器人系统引导方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115570569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211267522.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人系统引导方法、装置、计算机设备和存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统引导方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人系统引导方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：判断跟踪仪是否获取到设置于机械臂末端的第一标记的第一实时位姿；若未获取到第一实时位姿，则判断跟踪仪是否获取到设置于台车上的第二标记的固定位姿；若获取到固定位姿，则进入第一导航模式，在第一导航模式下，根据固定位姿重新获取机械臂末端的第二实时位姿，并形成第一更新路径；若未获取到固定位姿，则进入第二导航模式，在第二导航模式下，根据跟踪仪最后时刻获取到的机械臂末端的在线位姿，并形成第二更新路径；将第一更新路径或者第二更新路径发送至控制器，以控制机械臂移动。采用本方法能够避免机械臂控制中断。

本发明授权机器人系统引导方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统引导方法，其特征在于，所述机器人系统包括机械臂、台车、控制器和跟踪仪，所述机械臂设置于所述台车上，所述方法包括：判断所述跟踪仪是否获取到设置于机械臂末端的第一标记的第一实时位姿；若未获取到所述第一实时位姿，则判断所述跟踪仪是否获取到设置于所述台车上的第二标记的固定位姿；若获取到所述固定位姿，则进入第一导航模式，在所述第一导航模式下，根据所述固定位姿重新获取所述机械臂末端的第二实时位姿，并形成第一更新路径；若未获取到所述固定位姿，则进入第二导航模式，在所述第二导航模式下，根据所述跟踪仪最后时刻获取到的所述机械臂末端的在线位姿形成第二更新路径；将所述第一更新路径或者所述第二更新路径发送至所述控制器，以控制所述机械臂移动。

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