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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117944668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211285714.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权自动驾驶车辆避障方法及装置是由马杰;李潇;王乃峥设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆避障方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了自动驾驶车辆避障方法及装置，属于自动驾驶技术领域。方法包括：确定自动驾驶车辆针对相邻车道的路权结果，根据路权结果计算自动驾驶车辆与障碍物之间的安全距离，障碍物与自动驾驶车辆按照目标方向行驶，且障碍物在目标方向上位于自动驾驶车辆的后方；根据安全距离和实际距离的对比结果确定自动驾驶车辆的避障方式，实际距离为自动驾驶车辆与障碍物之间的距离；控制自动驾驶车辆按照避障方式进行避障行驶。相比于只根据障碍物的当前速度确定自动驾驶车辆的避障方式，基于自动驾驶车辆针对相邻车道的路权结果计算自动驾驶车辆与障碍物之间的安全距离，据此确定避障方式，可以降低自动驾驶车辆与障碍物发生碰撞的概率，安全性较高。

本发明授权自动驾驶车辆避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：基于自动驾驶车辆当前所处场景为避障场景，所述避障场景指所述自动驾驶车辆按照目标方向行驶过程中，在所述目标方向上的前方区域内存在障碍物；确定所述自动驾驶车辆针对相邻车道的路权结果，基于所述路权结果指示所述自动驾驶车辆具有所述相邻车道的路权，按照第一参数计算所述自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆后方的障碍物之间的第一距离，所述自动驾驶车辆后方的障碍物与所述自动驾驶车辆按照所述目标方向行驶，且所述障碍物在所述目标方向上位于所述自动驾驶车辆的后方；基于所述第一距离小于实际距离，确定所述自动驾驶车辆的避障方式为抢行所述自动驾驶车辆后方的障碍物；基于所述第一距离大于实际距离，确定所述自动驾驶车辆的避障方式为让行所述自动驾驶车辆后方的障碍物，所述实际距离为所述自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆后方的障碍物之间的距离，所述第一距离为所述自动驾驶车辆以最小加速度刹车，所述自动驾驶车辆后方的障碍物在最短的反应时间内以最小的加速度加速运动，在所述反应时间后以最大的加速度减速之后不发生碰撞的距离；基于所述路权结果指示所述自动驾驶车辆不具有所述相邻车道的路权，确定所述自动驾驶车辆后方的障碍物是否具有所述相邻车道的路权；若所述自动驾驶车辆后方的障碍物具有所述相邻车道的路权，按照第二参数计算所述自动驾驶车辆与所述自动驾驶车辆后方的障碍物之间的第二距离；基于所述第二距离小于实际距离，确定所述自动驾驶车辆的避障方式为抢行所述自动驾驶车辆后方的障碍物；基于所述第二距离大于实际距离，确定所述自动驾驶车辆的避障方式为让行所述自动驾驶车辆后方的障碍物；所述第二距离为所述自动驾驶车辆以最大的加速度刹车，所述自动驾驶车辆后方的障碍物在最长反应时间内以最大的加速度加速运动，在所述反应时间后以最小的加速度减速之后不发生碰撞的距离；控制所述自动驾驶车辆按照所述避障方式进行避障行驶。

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