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龙图腾网恭喜杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利探针尖端点位置校准装置、方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115868961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211502912.X，技术领域涉及：A61B5/06；该发明授权探针尖端点位置校准装置、方法及电子设备是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本探针尖端点位置校准装置、方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种探针尖端点位置校准装置、方法及电子设备，该装置包括：控制器、定位相机以及校正模块；上述控制器与上述定位相机相连；上述定位相机与上述校正模块设置于预设相对位置；将光学探针的探针尖端点放置于上述校正模块的多个特征点上，进行探针尖端点位置校准操作；其中；上述特征点的数量至少为五个；任意三个上述特征点的位置不共线；上述定位相机用于，采集上述光学探针的位姿信息；上述控制器用于根据上述位姿信息以及与上述位姿信息对应的预设位姿参数，对上述光学探针的探针尖端点位置进行校准；上述位姿参数表征上述定位相机到上述多个特征点的位姿变换参数。该装置简化探针尖端点校准过程的校准步骤，并提升校准结果的精度。

本发明授权探针尖端点位置校准装置、方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种探针尖端点位置校准装置，其特征在于，包括：控制器、定位相机以及校正模块；所述控制器与所述定位相机相连；所述定位相机与所述校正模块设置于预设相对位置；将光学探针的探针尖端点放置于所述校正模块的多个特征点上，进行探针尖端点位置校准操作；其中；所述特征点的数量至少为五个；任意三个所述特征点的位置不共线；所述定位相机用于采集所述光学探针的位姿信息；所述位姿信息包括：所述定位相机对应的相机坐标系到所述光学探针对应的探针坐标系的第一旋转矩阵和第一平移向量；所述控制器用于通过下述公式对所述光学探针的探针尖端点位置进行校准： 其中，上述Ri为所述第一旋转矩阵，ti为所述第一平移向量，Rs为所述相机坐标系到所述多个特征点的第二旋转矩阵，ts为所述相机坐标系到所述多个特征点的第二平移向量，t为校正后的探针尖端点在所述探针坐标系下的坐标，ai为所述多个特征点在预设的校正坐标系下的位置坐标。

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