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龙图腾网恭喜中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696215.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法是由王健;曹建文;姜铭;王涛;龙先江;许连丙;田克君;郭利强;乔佳伟;高鹏;胡文芳;布朋生;王光肇;张凯;张琪设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法在说明书摘要公布了：本发明属于矿用重型梭车行走控制领域，提供了一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法，解决了车辆制动踏板纯液压控制时，制动力难以精准控制的问题。通过整车控制器对行走电机转速、整车负载、油门踏板信号、制动踏板信号、控制器母线电压等进行实时采样，同时结合路面状况以及车辆其它固定参数，进行数据解算，最终得到车辆制动时各轮所需的实时电制动力矩各行走电机所需输出的实时反转矩，将该指令发送给行走电机控制器，与制动踏板的液压制动配合，实现了电液多系统动态联合制动。

本发明授权一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法在权利要求书中公布了：1.一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法，其特征在于：包括以下步骤，S1：实时同步采集油门踏板和制动踏板的开度信号、液压制动回路压力信号、轮胎承载压力信号、各行走电机转速和方向信号、各行走电机控制器母线电压信号；S2：根据采集到的各行走电机的转速信号、各行走电机控制器母线电压信号、液压制动回路压力信号，分别生成转速约束系数、电压约束系数和液压制动系数；S3：根据转速约束系数、液压制动系数、轮胎承载压力，并结合路面摩擦系数，生成前两轮、中间两轮和后两轮制动时所需的电制动力；S4：根据各轮所需的的电制动力、转速约束系数、电压约束系数，结合路面摩擦系数、轮胎减速器的减速比，生成各轮所需的的电制动力矩；S5：根据S4中获取的各轮所需的的电制动力矩，在制动踏板的行程0-L1区间内，整车控制器控制各行走电机输出对应的反转矩，实现对车辆的电制动；在制动踏板的行程L1-1区间内，整车控制器控制各行走电机持续输出反转矩，并与制动踏板的液压制动结合实现对车辆的电液联合制动。

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