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龙图腾网恭喜美钻深海能源科技研发(上海)有限公司;美钻石油钻采系统(上海)有限公司申请的专利一种用于水下的冗余步进电机驱动器的冗余控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109725567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811525858.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于水下的冗余步进电机驱动器的冗余控制系统是由生祥设计研发完成，并于2018-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下的冗余步进电机驱动器的冗余控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水下的冗余步进电机驱动器的冗余控制系统，包括：第一控制装置和第二控制装置；其中第一控制装置包括第一主控制器模块、第一隔离模块和第一触发器；第一主控制器模块产生第一脉冲驱动信号，第一隔离模块将第一脉冲驱动信号进行光电隔离得到第一类电机脉冲驱动信号；第一触发器将第一脉冲驱动信号转化为对应的控制电平信号后反馈至第一主控制器模块，当第一主控制器模块没有接收到控制电平信号时，则产生第二脉冲驱动信号；第二控制装置输入端连接于第一触发器和第一主控制器模块，当没有接收到第一触发器产生的控制电平信号时，第二控制装置产生第二类电机脉冲驱动信号。

本发明授权一种用于水下的冗余步进电机驱动器的冗余控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于水下的冗余步进电机驱动器的冗余控制系统，其特征在于，包括：第一控制装置和第二控制装置；所述的第一控制装置包括第一主控制器模块、第一隔离模块和第一触发器，所述的第一隔离模块输入端连接于第一主控器模块且与所述的第一触发器相连，所述的第一触发器输出端连接于第一主控制器模块；所述的第一主控制器模块接收外部的启动指令后产生第一脉冲驱动信号，所述的第一隔离模块将所述的第一脉冲驱动信号进行光电隔离得到第一类电机脉冲驱动信号；所述的第一触发器将第一脉冲驱动信号转化为对应的第一控制电平信号后反馈至第一主控制器模块，当所述的第一主控制器模块没有接收到第一控制电平信号时，则产生第二脉冲驱动信号，第一触发器将第二脉冲驱动信号转化为对应的第二控制电平信号反馈至第二控制装置；所述的第二控制装置输入端连接于第一触发器和第一主控制器模块，当没有接收到第一触发器反馈的第二控制电平信号时，所述的第二控制装置产生第二类电机脉冲驱动信号；所述的第二控制装置包括：第二主控制器模块、第二隔离模块和第二触发器，所述的第二隔离模块输入端连接于第二主控器模块且与所述的第二触发器相连，所述的第二触发器输出端连接于第二主控制器模块和第一主控制器模块，所述的第二主控制器模块输入端还连接于第一触发器；所述的第二主控制器模块接收外部的启动指令后产生第三脉冲驱动信号，所述的第二隔离模块将所述的第三脉冲驱动信号进行光电隔离得到第二类电机脉冲驱动信号；所述的第二触发器将第三脉冲驱动信号转化为对应的控制电平信号后反馈至第二主控制器模块，当所述的第二主控制器模块没有接收到控制电平信号时，则产生第四脉冲驱动信号；所述的第一触发器包括：第一无源滤波电路及与第一无源滤波电路相连的第一触发单元，所述的第一无源滤波电路将脉冲驱动信号转换为模拟量信号，所述的第一触发单元将模拟量信号转换为控制电平信号；所述的第一主控制器模块和第二主控制器模块的型号为：STM32F405。

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