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龙图腾网恭喜派罗(廊坊)机器人科技有限公司申请的专利精密结构的复合球铰链及并联结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110145552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910551908.4，技术领域涉及：F16D3/26；该发明授权精密结构的复合球铰链及并联结构是由汪杰;周万勇;丁泽超设计研发完成，并于2019-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本精密结构的复合球铰链及并联结构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种精密结构的复合球铰链及并联结构，涉及球节技术领域，以缓解现有球铰链的三条旋转轴线不能交于一点的技术问题。该精密结构的复合球铰链包括第一铰链叉、第二铰链叉、十字轴、端盖、转轴和轴承；十字轴的两端部伸入第一轴承座与轴承连接，另外两端部伸入第二轴承座与轴承连接；转轴伸入第三轴承座与轴承连接；第一轴承座和第二轴承座的外侧均安装有端盖，端盖与第一轴承座之间、以及端盖与第二轴承座之间均设置有间隙。该并联结构包括上述精密结构的复合球铰链。本发明能够调节端盖与第一轴承座之间的间隙、以及端盖与第二轴承座之间的间隙来使三条旋转轴线交于一点。

本发明授权精密结构的复合球铰链及并联结构在权利要求书中公布了：1.一种精密结构的复合球铰链，其特征在于，包括第一铰链叉1、第二铰链叉2、十字轴3、端盖6、转轴4和轴承5；所述第一铰链叉1具有两个平行设置的第一轴承座11，且两个所述第一轴承座11内均安装有所述轴承5；所述第二铰链叉2具有两个平行设置的第二轴承座21，底部设置第三轴承座22，且所述第三轴承座22和两个所述第二轴承座21内均安装有所述轴承5；所述十字轴3的其中两个相对的端部伸入第一轴承座11与所述轴承5连接，另外两个相对的端部伸入第二轴承座21与所述轴承5连接；所述转轴4的一端伸入所述第三轴承座22与所述轴承5连接；每个所述第一轴承座11和每个所述第二轴承座21的外侧均安装有所述端盖6，所述端盖6与所述第一轴承座11之间、以及所述端盖6与所述第二轴承座21之间均设置有间隙，调节端盖与第一轴承座之间的间隙能够使十字轴能够沿自身的其中一个旋转轴线的方向进行移动，调节端盖与第二轴承座之间的间隙能够使十字轴能够沿自身的另一个旋转轴线的方向进行移动，直至转轴的旋转轴线通过十字轴的两条旋转轴线的交点；还包括内盖7，所述第一轴承座11的内侧和所述第二轴承座21的内侧均设置有所述内盖7，以遮档所述第一轴承座11的内端口和所述第二轴承座21的内端口；所述十字轴3的端部穿过所述内盖7与所述轴承5连接；还包括遮盖8，所述遮盖8连接于所述转轴4，位于所述第三轴承座22的内端口处，用于遮挡所述第三轴承座22的内端口；所述转轴4包括安装段41和承载段42；所述安装段41伸入所述第三轴承座22与所述轴承5的内圈连接；所述承载段42连接于所述安装段41的背离所述十字轴3的端部，与所述轴承5的内圈端面相抵，并遮挡所述第三轴承座22的外端口；所述第三轴承座22的内壁具有环形凸台221，两个所述轴承5分别位于所述环形凸台221的两侧，且所述环形凸台221与两个所述轴承5的外圈端面相抵；所述承载段42与所述环形凸台221下方的所述轴承5的内圈端面相抵，所述遮盖8与所述环形凸台221上方的所述轴承5的内圈端面相抵。

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