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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101127.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法是由季袁冬;江秀强;韩文钦;孙国皓;宁召柯;韩志强;郭东;钟苏川;吴佳恒设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法。该方法包括以下步骤：构建空海异构无人集群运动学模型，设置虚拟领航者，并构建领航者‑跟随者模型；构建空海异构无人集群的通信干扰模型；建立自适应故障观测器，进而建立空海异构无人集群协同编队控制律，根据空海异构无人集群的通信干扰模型和空海异构无人集群协同编队控制律控制复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队。本发明同时考虑了对抗网络攻击对通信产生的影响，以及空海异构无人集群编队成员中执行器故障对编队控制带来的影响，进而实现了在复杂对抗条件下对空海异构无人集群协同编队的控制。

本发明授权一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建空海异构无人集群运动学模型，设置虚拟领航者，并根据空海异构无人集群运动学模型和虚拟领航者构建领航者-跟随者模型；S2、基于领航者-跟随者模型，构建空海异构无人集群的通信干扰模型；S3、建立自适应故障观测器，基于领航者-跟随者模型和自适应故障观测器建立空海异构无人集群协同编队控制律，根据空海异构无人集群的通信干扰模型和空海异构无人集群协同编队控制律控制复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队；基于领航者-跟随者模型和自适应故障观测器建立空海异构无人集群协同编队控制律，表示为： ， ， 其中：为智能体i的控制输出量，和为到达律参数，为控制律函数，和为控制律参数，为固定时间滑模面，为控制补偿项，为以位置跟踪误差为变量的滑模函数，为自适应故障观测器的观测值，、、分别为无人机、无人船、无人潜航器的控制补偿项，为转置符号，，、、、均为常数，、和分别满足、、，为已知上界的常数。

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