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龙图腾网恭喜深圳北航新兴产业技术研究院申请的专利一种基于图像的空间非合作目标接近跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794351.4，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种基于图像的空间非合作目标接近跟踪方法及系统是由李洪珏;陶奕麟设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像的空间非合作目标接近跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像的空间非合作目标接近跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，包括：步骤1、实时获取当前观测图像，并根据当前观测图像与期望图像进行特征点提取与匹配；步骤2、将特征点匹配结果输入导航函数获得期望图像特征，并根据期望图像特征计算图像误差；步骤3、根据图像误差利用基于图像的控制算法计算控制力与控制力矩；步骤4、将控制力与控制力矩输入仿真环境，获得下一时刻的观测图像，并跳转执行步骤1。本发明直接根据图像误差来产生控制指令，从而避免了相对位姿估计，减少了控制效果对视觉算法的依赖程度。提出基于图像误差的两级控制方案，从而与面向一阶动力学系统的视觉伺服控制具有较好的兼容性。

本发明授权一种基于图像的空间非合作目标接近跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的空间非合作目标接近跟踪方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、实时获取当前观测图像，并根据所述当前观测图像与期望图像进行特征点提取与匹配；步骤2、将特征点匹配结果输入导航函数获得期望图像特征，并根据特征点提取结果与所述期望图像特征计算图像误差；步骤3、根据所述图像误差利用基于图像的控制算法计算控制力与控制力矩；步骤4、将所述控制力与所述控制力矩输入仿真环境，获得下一时刻的观测图像，并跳转执行步骤1；其中，所述基于图像的控制算法包括两级控制律，分别为：基于图像运动学方程，设定所述图像误差呈阻尼振荡得到“误差-速度”级控制律；基于航天器姿轨一体动力学方程，设定跟踪误差呈阻尼振荡得到“速度-指令”级控制律；所述“误差-速度”级控制律的表达式为： 式中，Vcd为指令广义速度；λp，λi均为控制律超参数；为图像雅可比矩阵Ls的Moore-Penrose广义逆矩阵；e为图像误差；所述“速度-指令”级控制律的表达式为：Fu＝-Kpetrack-Ki∫etrackdt-AVc；式中，Fu为广义力；Kp，Ki均为控制器参数；etrack为跟踪误差；A为矩阵；Vc为广义速度。

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