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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种多挖掘机的沟渠作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119266328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411828048.1，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种多挖掘机的沟渠作业方法是由张斌;胡嘉阳;杨腾;洪昊岑;杨华勇设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多挖掘机的沟渠作业方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种多挖掘机的沟渠作业方法。本申请提供的多挖掘机的沟渠作业方法，通过细致的作业规划和动态的作业策略，实现了沟渠作业的高效、精准和连续进行。相较于传统方法，有效提升了作业效率和作业质量，确保了沟渠作业的全面完成。同时，主挖掘机和从挖掘机之间的作业协调和同步操作，使得作业过程更加顺畅和无缝，最大限度地减少了作业中断和误差，此外，通过本申请提供的方法，不仅能够提高挖掘机系统的整体性能，还能够为沟渠工程领域带来显著的技术进步和经济效益。

本发明授权一种多挖掘机的沟渠作业方法在权利要求书中公布了：1.一种多挖掘机的沟渠作业方法，其特征在于，所述方法应用于挖掘机系统，所述挖掘机系统包括主挖掘机和从挖掘机；所述主挖掘机和所述从挖掘机的结构相同，所述主挖掘机和所述从挖掘机初始时以铲斗相对的方式位于沟渠任务指示的初始作业位置；所述方法包括：所述主挖掘机根据所述沟渠任务指示的沟渠宽度与自身的工作参数之间的相对关系，确定所述沟渠任务对应的目标作业模式；其中，不同的相对关系对应不同的目标作业模式；所述主挖掘机根据所述目标作业模式计算当前已挖掘的作业距离，并确定所述作业距离和所述沟渠任务指示的沟渠长度的大小关系；所述主挖掘机在根据所述大小关系确定所述沟渠任务未完成时，根据所述目标作业模式解算出所述沟渠任务对应的作业策略；其中，所述作业策略包括由多个作业点构成的作业路径以及所述作业路径中的各个作业点需要执行的动作；所述主挖掘机按照所述作业策略进行作业，并将所述作业策略同步给所述从挖掘机，以指示所述从挖掘机按照所述作业策略进行作业；所述主挖掘机和所述从挖掘机在执行完所述作业策略后进行一次修坡作业并回退；所述主挖掘机在确定所述从挖掘机成功回退后，再次执行计算当前已挖掘的作业距离的步骤，直至所述沟渠任务完成；其中，所述根据所述目标作业模式解算出所述沟渠任务对应的作业策略，包括：根据所述工作参数计算所述主挖掘机在当前位置能够到达的正向的可达作业区域；将所述可达作业区域划分为多个子区域；其中，所述多个子区域包括回转挖掘区域、调整挖掘区域和卸料区域；其中，所述回转挖掘指所述可达作业区域中处于所述沟渠任务指示挖掘的沟渠范围内、且在当前位置能够通过回转挖掘直接挖掘到的区域；所述调整挖掘区域指所述可达作业区域中处于所述沟渠范围内、且在当前位置不能够通过回转挖掘直接挖掘到的区域；所述卸料区域指的是所述可达作业区域中处于所述沟渠范围外的区域；根据所述目标作业模式和所述多个子区域解算出作业路径；其中，所述作业路径至少包括对应于所述回转挖掘区域的一个第一类作业点、对应于所述调整挖掘区域的多个第二类作业点和执行完挖掘操作后需要回退至的结束作业点；针对所述第一类作业点，根据其对应的回转挖掘区域规划该作业点需要执行的动作，以通过回转挖掘方式实现挖掘所述回转挖掘区域的目的；针对所述第二类作业点，根据所述目标作业模式、以及其对应的调整挖掘区域规划该作业点需要执行的动作，以实现挖掘所述调整挖掘区域的目的。

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