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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918054.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法是由董海荣;路东鹏;孔栋;辛嵩;周敏;刘泰;刘岭设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法。本发明通过毫米波雷达与激光雷达的数据融合、动态物体的过滤、回环检测的增强以及全局一致性优化等手段，解决了传统的定位与建图方法在应用于隧道等复杂环境中时存在的问题，提供了一种更加精准、稳定、适应性强的定位与建图方法。本发明方法能够应用于无人机、机器人等自主移动设备在隧道等动态环境中的定位与建图，可以在存在动态障碍物（如施工设备、交通工具等）和低光照条件下提供稳定的定位和地图构建能力，显著提高了无人机或机器人在复杂动态环境中的定位精度、地图构建能力与系统稳定性。

本发明授权基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.通过时间同步和外参标定实现毫米波雷达与激光雷达的点云对齐，并标定IMU与毫米波雷达、激光雷达的相对位姿；其中，毫米波雷达采用4D毫米波雷达；步骤2.采用激光雷达、毫米波雷达分别对环境进行三维感知，得到感知3D点云；步骤3.对毫米波雷达数据进行预处理，过滤动态物体；步骤4.将激光雷达获取的高分辨率点云及毫米波雷达获取并经过预处理后的低分辨率静态点云，使用基于距离的插值法，实现激光雷达和毫米波雷达数据的融合与匹配；计算激光雷达点转换到毫米波雷达点的差异，并作为误差项引入LIO-SAM的因子图中，该误差项即毫米波雷达的融合误差；步骤5.提取毫米波雷达的速度信息，并计算IMU的速度；通过构建误差函数，计算毫米波雷达速度与IMU速度之间的差异，为LIO-SAM因子图提供额外的速度约束；步骤6.使用毫米波雷达点云为LIO-SAM因子图提供静态点云约束；步骤7.使用毫米波雷达补充回环约束，使用加权投票机制，对毫米波雷达的回环检测结果与激光雷达的回环检测结果进行融合，确定回环检测最终结果；步骤8.基于回环检测最终结果，构建激光雷达与毫米波雷达的联合回环约束；步骤9.将步骤4的融合误差、步骤5的速度约束、步骤6的静态点云约束以及步骤8的联合回环约束作为约束因子，并添加到LIO-SAM的因子图中，从而构建因子图；对因子图进行优化，获得系统的位姿估计和地图特征点分布，实现SLAM的同步定位与建图。

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