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龙图腾网恭喜上海硅族智能科技有限公司申请的专利一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110962118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811148607.9，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人是由孙阳阳;苏言杰设计研发完成，并于2018-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人在说明书摘要公布了：本发明是关于一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人。主要采用的方案为：机器人关节驱动机构包括第一关节件、第二关节件及至少一个直线驱动器；第二关节件与第一关节件连接构成机器人的关节；每一直线驱动器具有相对设置的第一端和第二端；直线驱动器的第一端与第一关节件连接、第二端与第二关节件连接，以在直线驱动器的驱动下，调整关节的角度；第一关节件、第二关节件、及每一直线驱动器之间构成一个三角形电驱动结构。一种机器人下肢包括上述的机器人关节驱动机构。一种足式仿人机器人包括上述机器人下肢。本发明主要用于提高机器人关节驱动机构的能效比、降低足式机器人的制造成本，实现大型足式机器人的产业化和大规模应用。

本发明授权一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节驱动机构，其特征在于，其包括：第一关节件；第二关节件，所述第二关节件与所述第一关节件连接构成机器人的关节；至少一个直线驱动器，每一所述直线驱动器具有相对设置的第一端和第二端；其中，所述直线驱动器的第一端与所述第一关节件连接、第二端与所述第二关节件连接，以在所述直线驱动器的驱动下，调整所述第一关节件和第二关节件之间的相对角度；其中，所述第一关节件、所述第二关节件、及每一所述直线驱动器之间构成一个三角形结构。

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