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龙图腾网恭喜沈阳埃森瑞尔科技有限公司申请的专利适用于沉浸式VR操作空间的物体混合定位系统及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111156996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010073659.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权适用于沉浸式VR操作空间的物体混合定位系统及定位方法是由于晓宇;方志坚;傅博设计研发完成，并于2020-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于沉浸式VR操作空间的物体混合定位系统及定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于沉浸式VR操作空间的物体混合定位系统及定位方法，属于VR领域，包括移动标签装置和摄像分析系统，其中：移动标签装置，包括激光发射系统和惯导定位系统，激光发射系统用于发射多色交叉线激光，惯导定位系统包括微处理器和集成式加速度计和陀螺仪，微处理器用于将采集的数据进行动作算法融合获取标签物体的空间姿态及惯性参考位移数据并传递给计算机进行解析；摄像分析系统包括摄像机组和投影平面，摄像机组用于采集投射到各投影平面上的激光投影信号并传递到计算机端进行图像解析。本发明为适用于小空间的可以有效对抗遮挡的混合式定位方案，既可以实现高精度，又在实际应用中可以保证较好的定位稳定性以及较高的性价比。

本发明授权适用于沉浸式VR操作空间的物体混合定位系统及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于沉浸式VR操作空间的物体混合定位系统，其特征在于，包括移动标签装置和摄像分析系统，其中：所述移动标签装置，用于固定在操作空间内的移动物体上，包括激光发射系统和惯导定位系统，所述激光发射系统用于发射多色交叉一字线激光，所述惯导定位系统包括微处理器和集成式加速度计和陀螺仪，所述微处理器用于将集成式加速度计和陀螺仪采集的数据进行动作算法融合获取标签物体的空间姿态数据及惯性参考位移并传递给计算机进行解析；所述摄像分析系统包括用于安装在操作空间框架上的摄像机组和投影平面，所述摄像机组用于采集投射到各投影平面上的激光投影信号并将采集信号传递到计算机端进行图像解析；还包括计算机分析模块，该模块为运行在计算机上的数据解析程序，用于通过对获取的投影图像和惯导的空间姿态数据融合获得其被捕捉物体的位置和姿态，所述计算机分析模块的解析方式为：通过分析各个摄像机获取的图像分别识别各色激光的线条，然后确定各色激光的投影线条在各个面投影的空间位置的起点和终点，通过三维空间解析的方式获取标签的空间焦点位置和姿态指向；同时对惯导定位系统的惯导的空间姿态数据和加速度数据积分的位置移动数据与图像解析获取的标签空间姿态和相对位置数据融合获得其被捕捉物体的位置和姿态。

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