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龙图腾网恭喜上海商汤临港智能科技有限公司申请的专利一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113971221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010713994.7，技术领域涉及：G06F16/51；该发明授权一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质是由周波;李清正设计研发完成，并于2020-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标场景对应的点云数据；对获取的点云数据分别进行栅格化处理，得到各个栅格对应的点云数据集；同一个栅格内的点云数据集在存储介质中顺序存储；每个所述点云数据集中包含至少一个点云点的数据；根据每个栅格对应的点云数据集，确定与该栅格对应的点云特征信息。本公开将点云特征提取划分为点云栅格化过程和栅格特征提取过程，这样，通过以栅格为单位，对每个栅格对应的点云数据集进行整体点云特征提取，提高了点云特征提取的效率。

本发明授权一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景对应的点云数据；对获取的所述点云数据分别进行栅格化处理，得到各个栅格对应的点云数据集；同一个栅格内的点云数据集在存储介质中顺序存储；每个所述点云数据集中包含至少一个点云点的数据；根据每个栅格的点云数据集，确定与该栅格对应的点云特征信息；所述点云特征信息，利用对该栅格中多个点云点进行特征增强后得到的增强特征信息确定；还包括：采用下述方式对该栅格中的多个点云点进行特征增强：针对该栅格中多个点云点构成的点云数据集，基于该点云数据集中多个点云点的坐标信息，确定与该点云数据集对应的中心坐标信息；针对每个所述点云点，基于该点云点的坐标信息以及确定的所述中心坐标信息，确定该点云点对应的第一偏差信息；以及基于该点云点的坐标信息以及所述点云数据集内除该点云点之外的其它点云点的坐标信息，确定该点云点与所述其它点云点之间的第二偏差信息；将所述点云点的坐标信息、所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息作为该点云点的增强特征信息；所述将所述点云点的坐标信息、所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息作为该点云点的增强特征信息，包括：针对所述每个点云点，按照第二预设位宽对该点云点的坐标信息、所述第一偏差信息以及所述第二偏差信息分别进行量化处理，得到量化处理后的坐标信息、第一偏差信息以及第二偏差信息；所述第二预设位宽为卷积神经网络部署到运行的平台时量化的位宽；所述卷积神经网络基于该点云数据集所对应的多个点云点的增强特征信息确定该点云数据集的编码特征信息；将所述量化处理后的坐标信息、第一偏差信息以及第二偏差信息作为该点云点的增强特征信息。

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