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龙图腾网恭喜库卡机器人制造(上海)有限公司申请的专利加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110381486.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质是由刘俊凯;陆迪森;潘乐;黄怡婷;孙培设计研发完成，并于2021-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质。其中，加工设备的控制方法用于加工设备，加工设备包括机械臂，机械臂用于加工工件，包括：接收坐标标定指令，获取机械臂的第一初始坐标系，以及确定工件的第二初始坐标系；确定第一初始坐标系和第二初始坐标系的精度；根据精度调整第一初始坐标系和第二初始坐标系，以得到第一目标坐标系和第二目标坐标系；控制机械臂在第一目标坐标系和第二目标坐标系下加工工件；其中，精度包括旋转参数精度和位移参数精度。本申请提高了加工设备中工具坐标系和工件坐标系的精度，进而实现了提高机械臂在实际对工件加工过程中的绝对轨迹精度。

本发明授权加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种加工设备的控制方法，所述加工设备包括机械臂，所述机械臂用于加工工件，其特征在于，包括：接收坐标标定指令，获取所述机械臂的第一初始坐标系，以及确定所述工件的第二初始坐标系；确定所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的精度；根据所述精度调整所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系，以得到第一目标坐标系和第二目标坐标系；控制所述机械臂在所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系下加工所述工件；其中，所述精度包括旋转参数精度和位移参数精度；所述根据所述精度调整所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的步骤，具体包括：基于所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的所述旋转参数精度处于第一设定精度范围之外，确定目标旋转参数；基于所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的所述位移参数精度处于第二设定精度范围之外，确定目标位移参数；根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数确定所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系；所述根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数确定所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系的步骤之前，还包括：根据所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系确定坐标系调整范围；所述根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数确定所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系的步骤，具体包括：根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数建立第一修正坐标系和第二修正坐标系；基于所述第一修正坐标系和所述第二修正坐标系的所述精度处于第三设定精度范围之外，将所述第一修正坐标系和所述第二修正坐标系通过单纯形法在所述坐标系调整范围内查找，以得到所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系。

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