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龙图腾网恭喜清华大学;中国人民解放军海军航空大学申请的专利多普勒雷达静态融合平滑变结构滤波方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114217283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111300430.1，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权多普勒雷达静态融合平滑变结构滤波方法及装置是由李刚;李耀文;刘瑜;何友设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本多普勒雷达静态融合平滑变结构滤波方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多普勒雷达静态融合平滑变结构滤波方法及装置，其中，方法包括以下步骤：利用第一广义平滑变结构滤波器对目标状态进行更新估计，获取目标状态后验估计；利用第二广义平滑变结构滤波器对目标伪状态进行更新估计，获取目标伪状态后验估计；利用静态融合器对目标状态后验估计和目标伪状态后验估计进行融合处理，获得目标最终的后验状态估计。本申请在保持模型不确定条件下的鲁棒估计性能的前提下，解决了非线性观测模型和非满秩观测矩阵导致的欠定问题，从而提高多普勒雷达系统的目标跟踪性能。可用于多普勒雷达的非线性观测模型，并在目标运动模型不确定条件下实现鲁棒的雷达目标状态估计。

本发明授权多普勒雷达静态融合平滑变结构滤波方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多普勒雷达静态融合平滑变结构滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：利用第一广义平滑变结构滤波器对目标状态进行更新估计，获取目标状态后验估计；利用第二广义平滑变结构滤波器对目标伪状态进行更新估计，获取目标伪状态后验估计；利用静态融合器对所述目标状态后验估计和所述目标伪状态后验估计进行融合处理，获得目标最终的后验状态估计；其中，所述利用第一广义平滑变结构滤波器对目标状态进行更新估计，获取目标状态后验估计，包括：采用无偏量测转换方法将极坐标系下或球坐标系下多普勒雷达的非线性位置量测转换到笛卡尔坐标系下，获得线性位置量测及其转换偏差和转换量测误差协方差；利用所述第一广义平滑变结构滤波器和所述线性位置量测及其转换偏差和转换量测误差协方差得到所述目标状态后验估计；利用所述第二广义平滑变结构滤波器对目标伪状态进行更新估计，获取目标伪状态后验估计，包括：构造距离-径向速度积伪状态矢量和伪量测变量；采用无偏量测转换方法计算所述伪量测变量的转换偏差、量测误差方差和协方差；利用所述第二广义平滑变结构滤波器和所述伪量测变量的转换偏差、量测误差方差和协方差得到所述目标伪状态后验估计。

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