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龙图腾网恭喜新纳传感系统有限公司申请的专利高精度定位方法、计算装置和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114280640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111531676.X，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权高精度定位方法、计算装置和计算机可读介质是由扈旋旋;李一鹤设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度定位方法、计算装置和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于历元间差分的高精度定位方法、计算装置和计算机可读介质。所述高精度定位方法包括：根据相邻历元之间的观测值变化量计算观测参数向量，其中相邻历元之间的观测值变化量为相邻历元之间的观测值的差值，根据相邻历元之间的观测值变化量、相邻历元之间的卫地距变化量或卫地距变化率的变化量以及观测参数向量计算当前历元的观测值的残差，根据所述残差判断所述观测值是否存在粗差，如果是，则剔除粗差最大的观测值后基于剩余的观测值再次计算观测参数向量以及后续的运算，直到剩余的所有观测值的单位权中误差满足要求。这样可以有效剔除存在粗差的伪距观测值、多普勒观测值和载波观测值，提高了RTK高精度定位方法的精度和准确性。

本发明授权高精度定位方法、计算装置和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种高精度定位方法，其特征在于，其包括：根据相邻历元之间的伪距变化量计算伪距观测参数向量，其中相邻历元之间的伪距变化量为相邻历元之间的伪距观测值的差值，根据相邻历元之间的伪距变化量、相邻历元之间的卫地距变化量以及伪距观测参数向量计算当前历元的伪距观测值的伪距残差，根据所述伪距残差判断所述伪距观测值是否存在粗差，如果存在，则判断当前所有伪距观测值的单位权中误差是否满足要求，如果不满足，则剔除粗差最大的伪距观测值后基于剩余的伪距观测值再次计算伪距观测参数向量以及后续的运算，直到剩余的所有伪距观测值的单位权中误差满足要求或剩余的所有伪距观测值均不存在粗差；根据相邻历元之间的多普勒变化量计算多普勒观测参数向量，其中相邻历元之间的多普勒变化量为相邻历元之间的多普勒观测值的差值，根据相邻历元之间的多普勒变化量、相邻历元之间的卫地距变化率的变化量以及多普勒观测参数向量计算当前历元的多普勒观测值的多普勒残差，根据所述多普勒残差判断所述多普勒观测值是否存在粗差，如果存在，则判断当前所有多普勒观测值的单位权中误差是否满足要求，如果不满足，则剔除粗差最大的多普勒观测值后基于剩余的多普勒观测值再次计算多普勒观测参数向量以及后续的运算，直到剩余的所有多普勒观测值的单位权中误差满足要求或剩余的所有多普勒观测值均不存在粗差；根据相邻历元之间的载波变化量计算载波观测参数向量，其中相邻历元之间的载波变化量为相邻历元之间的载波观测值的差值，根据相邻历元之间的载波变化量、相邻历元之间的卫地距变化量以及载波观测参数向量计算当前历元的载波观测值的载波残差，根据所述载波残差判断所述载波观测值是否存在周跳，如果存在，则判断当前所有载波观测值的单位权中误差是否满足要求，如果不满足，则剔除周跳最大的载波观测值后基于剩余的载波观测值再次计算载波观测参数向量以及后续的运算，直到剩余的所有载波观测值的单位权中误差满足要求或剩余的所有载波观测值均不存在周跳；其中，所述伪距观测参数向量包括三轴的位置改正数以及相邻历元之间的钟速变化量，所述多普勒观测参数向量包括三轴的速度改正数以及相邻历元之间的钟速变化量，所述载波观测参数向量包括三轴的位置改正数以及相邻历元之间的钟速变化量。

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