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龙图腾网恭喜珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210118531.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人是由肖刚军;许登科;邓文拔设计研发完成，并于2022-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。

本发明授权一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种回旋状路径规划方法，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；其特征在于，该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点条件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；所述与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点条件的位置点具体是：在地图的第一预设坐标轴方向和第二预设坐标轴方向上，与对应墙体的轮廓线的垂直距离都是3倍的清洁机器人的机身直径的位置点，使得清洁机器人从所述清扫起点开始，以外环周期路径的第一拐弯路径的圆弧半径进行完整的180度转弯到达第二拐点；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。

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