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龙图腾网恭喜深圳研控自动化科技股份有限公司申请的专利电机无限旋转绝对位置计算方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114665757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210141437.1，技术领域涉及：H02P6/16；该发明授权电机无限旋转绝对位置计算方法、设备及存储介质是由程正波;付兴龙设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机无限旋转绝对位置计算方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开电机无限旋转绝对位置计算方法、设备及存储介质，包括：当驱动器处于上电状态时，读取历史多圈溢出次数和历史多圈值，并读取上电状态编码器的多圈值和单圈值，基于历史多圈值和多圈值，若确定断电后转动过电机轴，则基于历史多圈值、历史多圈溢出次数、多圈值和预设多圈上限值，计算目标溢出次数，基于单圈值、多圈值、预设多圈上限值、预设单圈上限值和目标溢出次数，确定电机初始绝对位置，当驱动器为运行状态时，读取当前控制周期单圈值，基于当前控制周期单圈值和上电状态的单圈值，计算编码器位置增量，基于初始绝对位置和编码器位置增量，确定电机绝对位置。本申请解决断电后转动过电机轴导致电机绝对位置计算不准确的技术问题。

本发明授权电机无限旋转绝对位置计算方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电机无限旋转绝对位置计算方法，其特征在于，所述电机无限旋转绝对位置计算方法应用于无限旋转绝对值伺服装置，所述无限旋转绝对值伺服装置包括驱动器、电机和与电机轴连接的编码器，所述电机无限旋转绝对位置计算方法包括：当所述驱动器处于上电状态时，读取所述驱动器中存储器的历史多圈溢出次数和历史多圈值，并读取上电状态编码器的多圈值和单圈值；基于所述存储器的历史多圈值和所述编码器的多圈值，若确定在断电后已转动过所述电机轴，则基于所述存储器的历史多圈值、所述存储器的历史多圈溢出次数、所述编码器的多圈值和预设多圈上限值，计算上电状态的目标溢出次数；其中，所述基于所述存储器的历史多圈值、所述存储器的历史多圈溢出次数、所述编码器的多圈值和预设多圈上限值，计算上电状态的目标溢出次数的步骤包括：将所述存储器的历史多圈值、所述编码器的多圈值和预设多圈上限值进行对比分析；若则目标溢出次数为Z＝Z1；若且Y1Y，则目标溢出次数为Z＝Z1+1；若且Y1Y，则目标溢出次数为Z＝Z1-1；其中，Y1为所述存储器的历史多圈值，Y为所述编码器的多圈值，N为所述预设多圈上限值，Z为所述目标溢出次数，Z1为所述存储器的历史多圈溢出次数；基于所述编码器的单圈值、所述编码器的多圈值、所述预设多圈上限值、预设单圈上限值以及所述目标溢出次数，确定电机初始绝对位置；当所述驱动器处于运行状态时，读取当前控制周期编码器的多圈值和单圈值；基于所述当前控制周期编码器的单圈值、所述上电状态编码器的单圈值和电机初始绝对位置，计算当前控制周期电机的绝对位置；其中，所述基于所述当前控制周期编码器的单圈值、所述上电状态编码器的单圈值和电机初始绝对位置，计算当前控制周期电机的绝对位置的步骤包括：基于所述当前控制周期的单圈值和所述上电状态编码器的单圈值，计算当前控制周期的编码器位置增量；其中，所述基于所述当前控制周期的单圈值和所述上电状态编码器的单圈值，计算当前控制周期的编码器位置增量的步骤包括：计算所述当前控制周期编码器的单圈值和所述上电状态编码器的单圈值之间的单圈值差值；基于所述单圈值差值和所述预设单圈上限值，确定所述编码器位置增量；所述所述基于所述单圈值差值和所述预设单圈上限值，确定所述编码器位置增量的步骤包括：若则Δx＝Δx1-M；若则Δx＝Δx1+M；若则Δx＝Δx1；其中，Δx1为所述单圈值差值，M为所述预设单圈上限值，Δx为所述编码器位置增量；基于所述电机初始绝对位置和所述编码器位置增量，确定当前控制周期电机的绝对位置；若所述驱动器未处于下电状态，则返回执行步骤：读取当前控制周期编码器的单圈值，以基于所述当前控制周期的单圈值和上一控制周期的单圈值以及上一控制周期电机的绝对位置，确定当前控制周期电机的绝对位置，直至所述驱动器处于下电状态。

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