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龙图腾网恭喜西南石油大学申请的专利一种基于视觉SLAM的相机位姿求取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210268275.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉SLAM的相机位姿求取方法是由蒋林;刘林锐;周安娜;秦浩然;代富康;伍云川;陈宇设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉SLAM的相机位姿求取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉SLAM的相机位姿求取方法，包括：步骤一：根据上一帧的图像点特征利用率对当前帧的图像点特征提取阈值进行调整；步骤二：预测相邻两帧的共视范围；步骤三：判断当前帧中每个小图像块的中心坐标是否处于共视范围内；若处于共视范围内，则进入步骤四；若不处于共视范围内，则进入步骤五；步骤四：根据共视比例来优化当前帧共视范围内的点特征提取阈值；步骤五：对当前帧图像进行点特征提取，得到当前帧图像的点特征的描述子；步骤六：利用所述描述子对有效待匹配点进行特征匹配得到匹配对；步骤七：将筛选后的匹配对融入到ORB‑SLAM系统中进行定位与建图。本发明有效改善了相机运动状态下ORB‑SLAM系统定位精度、鲁棒性、实时性。

本发明授权一种基于视觉SLAM的相机位姿求取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉SLAM的相机位姿求取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据上一帧的图像点特征利用率对当前帧的图像点特征提取阈值进行调整以保证系统的实时性、准确性与稳定性；步骤二：通过匀加速运动模型预测出相邻两帧之间的共视范围；步骤三：判断当前帧中每个小图像块的中心坐标是否处于共视范围内；若处于共视范围内，则进入步骤四；若不处于共视范围内，则进入步骤五；步骤四：根据共视范围确定共视范围，并根据共视比例来优化当前帧共视范围内的点特征提取阈值，从而保证系统的实时性、准确性与稳定性；步骤五：根据优化后的点特征提取阈值对当前帧图像进行点特征提取，并使用BRIEF算法得到当前帧图像的点特征的描述子，所述描述子用于特征匹配；步骤六：通过匀加速运动模型确定共视范围内的有效待匹配点，并结合图像金字塔缩小匹配搜索范围，再利用所述描述子对缩小匹配搜索范围后的有效待匹配点进行特征匹配，以得到匹配对；步骤七：筛选所述匹配对，通过将筛选后的匹配对融入到ORB-SLAM系统中进行定位与建图来调整相机位姿。

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