恭喜南京工程学院曹科才获国家专利权
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龙图腾网恭喜南京工程学院申请的专利车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954471B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210773788.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法是由曹科才;刘汉忠设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法。本发明以后轮轴中心为车辆位置参考点建立非完整约束下车辆系统的数学模型，通过后轮轴中心对于期望轨迹的跟踪控制避免车辆转弯过程中对于转弯区域的空间占用，减少现有车辆转弯过程中的内轮差；在转向子系统与位置子系统异步采样控制律的设计过程中，本发明不同于现有车辆控制设计中避免以后轮轴中心为参考点的思路，利用构造的坐标变换对非完整车辆模型预处理降低采样控制律的设计难度，设计得到的转向控制律与位置控制律不仅实现了车辆后轮轴中心点位置的精确控制，而且利用基于异步采样的传输机制降低了实际工程应用过程中硬件选型与数字化实现难度。
本发明授权车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法在权利要求书中公布了：1.车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.以车辆后轮轴中心为参考点，建立非完整约束下位置子系统与转向子系统相互级联的车辆系统数学模型，然后利用构造的坐标变换对相互级联的车辆系统数学模型预处理，建立非完整车辆级联系统离散状态空间模型；S2.基于转向子系统与位置子系统异步采样传输条件，对转向子系统与位置子系统分别设计采样控制律，实现非完整约束车辆系统对于目标点的镇定；S3.基于离散闭环系统特征值分析方法，分析异步采样传输条件下转向子系统与位置子系统的系统矩阵，选择合适的控制增益参数与子系统采样周期，保证转向子系统与位置子系统的稳定性，实现非完整约束下车辆系统基于异步采样的内轮差控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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