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龙图腾网恭喜江苏科技大学申请的专利一种基于扭矩转角法的智能扳手及拧紧控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115609514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211341529.0，技术领域涉及：B25B13/00；该发明授权一种基于扭矩转角法的智能扳手及拧紧控制方法是由王直;陈昭明设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扭矩转角法的智能扳手及拧紧控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扭矩转角法的智能扳手及拧紧控制方法，包括微控制器，与微控制器电连接的扭矩测量模块、角度测量模块、存储器以及工作电源；所述扭矩测量模块用于测量智能扳手的扭矩，所述角度测量模块采用惯性传感器，用于测量智能扳手的偏转角度，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计，所述微控制器采用扭矩转角法控制智能扳手拧紧。本发明不使用常规的解算惯性装置的四元数解算角度姿态的方法，仅通过建立以扭矩扳手为基准的扳手坐标系来减少繁琐的运算和进行姿态解算，具备计算效率高，精度高，成本低，功耗小，续航久的特点。

本发明授权一种基于扭矩转角法的智能扳手及拧紧控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扭矩转角法的智能扳手，其特征在于：包括微控制器，与微控制器电连接的扭矩测量模块、角度测量模块、存储器以及工作电源；所述扭矩测量模块用于测量智能扳手的扭矩，所述角度测量模块采用惯性传感器，用于测量智能扳手的偏转角度，所述惯性传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计，所述微控制器采用扭矩转角法控制智能扳手拧紧，所述扭矩转角法中对智能扳手偏转角度的测量包括以下步骤：1采用扳手坐标系，陀螺仪、加速度计和磁力计分别采集姿态数据，其中陀螺仪采集的航向角加速度经积分后得到航向角α’；2将加速度计与陀螺仪采集的姿态数据进行卡尔曼滤波后，计算得到俯仰角和滚转角；3将所述俯仰角和滚转角，联合磁力计采集的姿态数据计算得到航向角α，计算式为： 式中，Hx和Hy分别是磁力计测得的X轴和Y轴的磁感应强度数据；当磁力计不在水平位置的时候，对磁力计测得的磁感应强度数据进行补偿： 其中：Mx、My、Mz分别为磁力计输出的3个轴数据，H′x和H′y分别是修正的X轴和Y轴的磁感应强度数据；ρ为俯仰角；Φ为滚转角；4根据结合磁力计数据解析得到的航向角α与陀螺仪输出的航向角α’进行互补滤波，得到修正后的航向角α1，即为智能扳手的偏转角度；所述互补滤波的差分公式为：α1＝Aα+1-A[α0+α’]式中，α1是修正后的航向角，A为互补滤波系数，A＝KT1+KT，K为滤波传递函数表达式中的权重因子，T为时间常数，α0是上一时刻互补滤波处理后的航向角，α’是陀螺仪输出的航向角。

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