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龙图腾网恭喜曲阜师范大学申请的专利一种消杀机器人避障方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463801.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种消杀机器人避障方法、系统和设备是由黄金明;于小童;常峰贵;刘珊珊设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消杀机器人避障方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种消杀机器人避障方法、系统和设备，基于障碍物图像，判断障碍物状态类型、避障空间状态类型和障碍物影响类型，灵活设置消杀机器人的通行操作，使得消杀机器人具有准确、灵活的避障功能。

本发明授权一种消杀机器人避障方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种消杀机器人避障方法，应用于消杀机器人，其特征在于，包括如下操作：S1消杀机器人根据预设的消杀路径行驶，如果探测到所述消杀路径上存在障碍物，则获取障碍物图像；所述消杀路径行驶是基于消杀区域地图得到的，建立消杀区域地图的操作具体为：获取消杀区域的RGB图像和深度图，对深度图中单帧点云进行下采样的滤波操作，在保留点云结构特征的前提下减少点云数量，使用CPF算法对点云进行分割，在进行多平面分割的过程中获取点云间的空间几何关系，使用RANSAC算法对点云进行拟合，筛选出点云中的平面，采用Kd树聚类算法将点云分解为点云团，将点云团反投影到RGB图像上，完成RGB图像中目标物矩形检测框和点云团中目标物矩形框的融合，获得带有点云语义信息的地图；对消杀区域完成360°拍摄，重复上述操作，便得到消杀区域地图；S2基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；若所述障碍物状态类型为动态障碍物，所述消杀机器人报警；若所述障碍物状态类型为静态障碍物，执行S3；S3基于所述障碍物图像，得到避障空间状态类型；具体为：获取消杀机器人图像，经比例换算后与所述障碍物图像融合，得到融合图像，所述融合图像中，若所述消杀机器人与障碍物不接触，则存在所述避障空间；若所述消杀机器人与障碍物接触，则不存在所述避障空间；若所述避障空间状态类型为存在避障空间，所述消杀机器人通行；具体为：若避障空间状态类型为存在避障空间，基于所述障碍物图像，得到障碍物影响类型；若所述障碍物影响类型为第一类障碍物，所述消杀机器人速度降至第一速度后通行；若所述障碍物影响类型为第二类障碍物，所述消杀机器人速度降至第二速度后通行；若所述障碍物影响类型为第三类障碍物，所述消杀机器人速度降至第三速度后通行；若所述避障空间状态类型为不存在避障空间，执行S4；S4所述障碍物图像经分割、分类后，得到障碍物影响类型；具体为：所述障碍物图像经特征提取，得到低级空间特征和高级上下文特征，所述低级空间特征和高级上下文特征经融合后，得到分割图像，所述分割图像经分类后，得到所述障碍物影响类型；所述得到分割图像的操作之后，还包括降损处理所述分割图像，得到精细分割图像，对所述精细分割图像执行所述分类操作；若所述障碍物影响类型为第一类障碍物，所述消杀机器人通行；若所述障碍物影响类型为第二类障碍物，以消杀机器人的位置为新起点，获取消杀机器人四周图像，基于消杀机器人四周图像，利用A*算法得到最优通行路径，消杀机器人依据最优通行路径减速至第五速度通行；若所述障碍物影响类型为第三类障碍物，所述消杀机器人报警。

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