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龙图腾网恭喜上海迅猛龙汽车电子有限公司申请的专利一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310617194.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质是由林海设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定车辆从起始泊车位置到目标车位位置完成泊车的规划行驶路径；获取规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定车辆在当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；根据各轨迹点对应的规划行驶速度，控制车辆完成在当前行驶路径的行驶；完成当前行驶路径行驶后将车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至车辆到达目标车位位置完成泊车。利用该方法，基于规划行驶路径中轨迹点和轨迹点处规划行驶速度对车辆泊车进行精准控制，在保证泊车时效的同时提高了乘客体验舒适度。

本发明授权一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，所述规划行驶路径包括至少一段分割行驶路径；获取所述规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；根据各所述轨迹点对应的规划行驶速度，控制所述车辆完成在所述当前行驶路径的行驶；当完成当前行驶路径行驶后将所述车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至所述车辆到达所述目标车位位置完成泊车；其中，所述确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度，包括：将所述当前行驶路径平均分成第一行驶路径和第二行驶路径；获取各所述轨迹点在所述当前行驶路径上的位置信息；若所述轨迹点处于所述第一行驶路径上，则将所述位置信息代入到反正切递增公式中，获得所述车辆在所述轨迹点处的规划行驶速度；若所述轨迹点处于所述第二行驶路径上，则将所述位置信息代入到反正切递减公式中，获得所述车辆在所述轨迹点处的规划行驶速度；其中，所述根据各所述轨迹点对应的规划行驶速度，控制所述车辆完成在所述当前行驶路径的行驶，包括：针对每个轨迹点，根据所述车辆在所述轨迹点处的当前行驶速度以及下一轨迹点处的规划行驶速度，确定速度差；根据所述速度差以及预设的跟踪控制算法，确定所述车辆从所述轨迹点到所述下一轨迹点的加速度，所述跟踪控制算法采用PID积分饱和抑制、执行器饱和抑制、平滑滤波或者摩擦力补偿方式；基于所述加速度，控制所述车辆从所述轨迹点向下一轨迹点行驶。

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