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龙图腾网恭喜华南农业大学申请的专利一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117876649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410023015.3，技术领域涉及：G06V10/20；该发明授权一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备是由董成举;吴伟斌;王锴;唐婷;黄靖凯;段雨欣;万晨阳设计研发完成，并于2024-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备，包括：采集茶叶图像，对茶叶图像进行预处理；基于预处理后的茶叶图像构建数据集，并采用实例分割网络进行训练，获取深度学习网络模型；对于待识别的茶叶采集RGB图像，并利用深度相机采集深度图像，基于深度学习网络模型对RGB图像进行识别，获取识别结果；基于识别结果，采用实例分割网络获取茶叶采摘点，并基于识别结果获取茶芽边界框中心点，对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配；将RGB图像与深度图像进行匹配，获取茶叶采摘点基于相机光心的三维坐标并基于三维坐标获取茶叶采摘方向。本发明方法的应用可以提高茶叶的机采效率和准确度，降低采茶作业中的劳动力成本。

本发明授权一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法，其特征在于，包括以下步骤：采集茶叶图像，对所述茶叶图像进行预处理；基于预处理后的茶叶图像构建数据集，并采用实例分割网络进行训练，获取深度学习网络模型；所述实例分割网络为Mask-RCNN网络；对于待识别的茶叶采集RGB图像，并利用深度相机采集深度图像，基于所述深度学习网络模型对所述RGB图像进行识别，获取识别结果；基于识别结果，采用实例分割网络获取茶叶采摘点，将RGB图像与深度图像进行匹配，获取茶叶采摘点基于相机光心的三维坐标；基于识别结果获取茶芽边界框中心点，对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配；基于匹配结果获取茶叶采摘方向；根据各所述采摘点的三维坐标以及相应的茶叶采摘方向，指导采摘设备进行采摘；其中，采用实例分割网络获取茶叶采摘点的方法如下式： 式中，p是深度图像中像素点被深度学习网络预测为采摘点的概率，x，y是像素点在深度图像上的像素横纵坐标，xc和yc是茶叶采摘点的横纵坐标值，i是计算过程中的每一个编号的像素点，c表示采摘区域的质心；所述茶芽边界框中心点的获取过程包括：基于识别结果获取茶叶嫩芽边界框，对所述茶叶嫩芽边界框的左上点和右下点求中间值，获取茶芽边界框中心点；所述对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配的过程包括：对茶叶采摘点和茶芽边界框中心点分别构建第一点集和第二点集，使第一点集中的点逐个寻找第二点集中距离最近的点，并进行匹配，将茶叶采摘点和相应的茶芽边界框中心点一一对应；所述基于匹配结果获取茶叶采摘方向的过程包括：将茶芽边界框中心点与茶叶采摘点进行连线，对连线穿过采摘区域部分的点进行提取，基于深度相机的深度信息获得提取点的空间三维坐标，将所述空间三维坐标拟合为直线，获取茶芽生长方向，将茶芽生长方向的反方向视为茶叶采摘方向。

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