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龙图腾网恭喜重庆智能机器人研究院申请的专利一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117840996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410061397.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法是由黄洋;庹奎;王银;赵缘元;黄学彬设计研发完成，并于2024-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人自动化技术领域，具体涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据起点和终点确定坐标系；根据坐标系确定多层多道规划方向；基于多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；基于焊道路径对转换起点和转换终点进行偏移，得到偏移后的点；将偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝，解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。

本发明授权一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；S2基于所述测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；S3基于所述确定参数示教基准焊缝的起点和终点；S4根据所述起点和所述终点确定坐标系；S5根据所述坐标系确定多层多道规划方向；S6基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；S7把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到所述坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；S8基于所述焊道路径对所述转换起点和所述转换终点进行偏移，得到偏移后的点；S9将所述偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝；所述基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径，包括：基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度进行等面积规划和姿态规划，得到焊道路径；所述等面积规划包括：总面积S＝H*L2；每条焊道面积Sa＝SN；每一层焊道高度 每层出最后一道宽度Wi＝Sahi则每一层第一道焊缝Y为：Yi0＝Y0+Hi-1*tanθ2每一道焊缝Y为：Yij＝Yi0+n*Wi最后一道的Y为Y＝Y0-Hi-1*tanθ2每层的高度Zi＝Hi-1上式中，总道数为N，当前所求道数为n，第0-i层道数为Ai，总高度为H，焊角尺寸为L，角度为θ；所述姿态规划包括：每条焊道形成的焊角为β则姿态偏移为γ＝β2-atanWihi。

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