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龙图腾网恭喜上海国兴农智能科技股份有限公司申请的专利一种自动上料穴盘设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119038173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411523686.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种自动上料穴盘设备是由郭之兵;陈新星;蒋琳曦;宋昌霖;陈浩;毕诗一;张晓梅设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动上料穴盘设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动上料穴盘设备，包括力控机器人、叉形工具、苗床输送线和皮带输送线；所述叉形工具可拆卸式安装于所述力控机器人的末端，所述苗床输送线设有用于传输穴盘的传输带，所述皮带输送线与所述苗床输送线的水平高度不同并相交设置，所述力控机器人驱动所述叉形工具在所述皮带输送线与所述苗床输送线的相交区域移动，所述叉形工具能够插入所述苗床输送线上的穴盘底部并将所述穴盘转移至所述皮带输送线上。本申请通过设置力控机器人驱动叉形工具来将苗床输送线上的穴盘转移至皮带输送线上，且叉形工具可拆卸式安装于力控机器人的末端便于替换，可实现自动搬运穴盘，提升处理效率和安全，降低劳动强度和成本。

本发明授权一种自动上料穴盘设备在权利要求书中公布了：1.一种自动上料穴盘设备，其特征在于，包括力控机器人、叉形工具、苗床输送线和皮带输送线；所述叉形工具可拆卸式安装于所述力控机器人的末端，所述苗床输送线设有用于传输穴盘的传输带，所述皮带输送线与所述苗床输送线的水平高度不同并相交设置，所述力控机器人驱动所述叉形工具在所述皮带输送线与所述苗床输送线的相交区域移动，所述叉形工具能够插入所述苗床输送线上的穴盘底部并将所述穴盘转移至所述皮带输送线上；所述力控机器人包括机器人安装座、第一转轴机构、第二转轴机构、第三转轴机构和第四转轴机构；所述机器人安装座固定在底板上，所述第一转轴机构呈水平转动连接至所述机器人安装座上，所述第二转轴机构与所述第一转轴机构的末端转动连接，所述第二转轴机构的转动平面与所述第一转轴机构平行，所述第三转轴机构与所述第二转轴机构的末端转动连接，所述第三转轴机构的转动平面与所述第二转轴机构平行，所述第四转轴机构与所述第三转轴机构的末端转动连接，所述第四转轴机构的转动平面与所述第三转轴机构平行，所述叉形工具可拆卸式安装于所述第四转轴机构的底部，所述叉形工具包括机器人快换转接板、弹簧柱塞、末端快换转接板、末端主架、末端加强梁、可更换叉条固定板和叉条；所述机器人快换转接板可转动式安装于所述第四转轴机构的底部，所述机器人快换转接板的一侧设有插口，所述插口的两侧设有所述弹簧柱塞，所述末端快换转接板通过所述弹簧柱塞连接至所述机器人快换转接板的插口内，所述末端主架呈L形，两个所述末端主架的上端之间连接所述末端快换转接板，两个所述末端主架的下端连接至所述可更换叉条固定板，两个所述末端主架之间设置所述末端加强梁；所述可更换叉条固定板及多个所述叉条间隔设置连接至所述可更换叉条固定板，多个所述叉条位于同一平面内形成用于插取所述穴盘的叉子；所述皮带输送线与所述苗床输送线的相交角度在60°-120°；所述皮带输送线包括传送皮带、挡板和阻挡块，所述传送皮带的宽度等于所述穴盘的宽度或长度，所述挡板和所述阻挡块对应设于所述传送皮带的两侧，所述挡板用于限位所述叉形工具以将所述穴盘下移放置在所述传送皮带上，所述阻挡块设有用于容置所述叉条的缺口，所述阻挡块能够阻挡所述穴盘的侧壁以使所述叉形工具从所述穴盘下方抽出；所述皮带输送线还包括挡边，所述挡边设于所述传送皮带的两侧，所述穴盘在所述挡边的限制下在所述传送皮带上传输；所述皮带输送线还包括用于检测所述挡板和所述阻挡块之间是否存在穴盘的上料传感器，所述上料传感器固定在所述挡边上，所述上料传感器与所述挡边相邻设置；所述苗床输送线的传输带的宽度为所述穴盘的宽度或长度的整数倍，所述力控机器人的移动范围大于所述传输带的宽度；所述皮带输送线还包括传送驱动电机、暂停传感器和控制箱，所述控制箱连接至所述传送皮带、所述上料传感器和所述暂停传感器，所述暂停传感器设于所述传送皮带的输送末端；当所述暂停传感器检测到存在穴盘时，所述控制箱控制所述传送驱动电机暂停以使所述传送皮带停止；当所述上料传感器检测到不存在穴盘时，所述控制箱控制所述传送驱动电机保持暂停；当所述上料传感器检测到存在穴盘时，所述控制箱控制所述传送驱动电机驱动所述传送皮带将穴盘传输至所述传送皮带的输送末端；其中，所述力控机器人移动末端的叉形工具至所述穴盘下方空隙高度，利用所述力控机器人的力控搜索功能，寻找所述穴盘的穴杯之间的空隙；所述力控机器人将所述末端叉形工具插进所述穴盘空隙处，将所述穴盘铲起，通过所述力控机器人的力控感知功能确认所述穴盘是否成功铲起。

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