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龙图腾网恭喜理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411587231.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统是由黄琰;孙静;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统，该方法包括：建立用于定位的先验地图；获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不满足条件的点云配准；判断第一实时点云数据的动态性，对第一实时点云数据动态点剔除得到第二实时点云数据；获取目标车辆的第一实时IMU数据、第一底盘车速信息和第一slam位姿；利用初始姿态和单位时间位姿变换叠加得到更新后里程计信息；将更新后里程计信息、第二实时点云数据和第一实时IMU数据融合定位输出最终融合定位信息。基于该方法，还提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位系统。本发明剔除环境中动态障碍物对长走廊环境下定位的影响，提高定位的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于井工矿动态环境的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：将获取的目标车辆的历史激光雷达数据、历史IMU数据和历史里程计数据分别进行时间同步和空间标定后，进行slam建图得到点云地图；对所述点云地图预处理后得到用于定位的先验地图；获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不在同一坐标系下的点云进行配准；然后采用聚类算法判断第一实时点云数据的动态性，对第一实时点云数据进行动态点剔除得到第二实时点云数据；获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不在同一坐标系下的点云进行配准的过程包括：获取激光雷达的连续扫描帧，且每一帧包括相同数量的点；对不在同一坐标系下的点云数据采用迭代最近点算法进行配准，用于确保点云数据之间的准确对齐；对不在同一坐标系下的点云数据采用迭代最近点算法进行配准的具体过程包括：计算相邻点之间的欧式距离： ；其中，为第次扫描点云的位置；为第次扫描点云的位置；如果在一个时间窗口内的总扫描次数为，点出现的次数为，且每次出现时的位置变化低于位置阈值，则计算一个时间窗口的一致性评分为： ；如果一致性评分小于评分阈值，计算其出现位置的标准差： ；其中，是点的次出现的平均位置，为标准差；利用决策公式确定点的动态性： ；其中，为标准差最小阈值；为一致性评分最大阈值；采用聚类算法判断第一实时点云数据的动态性的具体过程包括： ；其中，为实时点云数据在时间的聚类质心；为实时点云数据在时间的聚类质心；为相邻时刻点云数据的质心偏移； ；其中，为实时点云数据在时间聚类的形状描述符；为实时点云数据在时间聚类的形状描述符；为实时点云数据在连续时间帧的差异；对第一实时点云数据进行动态点剔除的过程包括：如果；其中，为质心偏移的预设阈值；为形状变化的预设阈值；如果满足质心偏移大于质心偏移的预设阈值，或者形状变化大于形状变化的预设阈值之一，则认定为动态点，标记为1，否则为非动态点，标记为0；采用统计离群值移除算法，对动态点进行剔除；获取目标车辆的第一实时IMU数据、第一底盘车速信息和第一slam位姿；从第一实时IMU数据获取航向角，从第一slam位姿中获取初始位姿；利用初始姿态和单位时间位姿变换不断叠加得到更新后里程计信息；将更新后里程计信息、第二实时点云数据和第一实时IMU数据进行卡尔曼融合定位输出最终融合定位信息。

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