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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411605116.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品是由刘政宇;张金涵;陈嘉浩;乔红设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：公开了一种基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，其中，情绪信息表示障碍物靠近和碰撞机器人而引起的压力或恐惧情绪的程度；基于情绪信息，选择快通路或慢通路获取机器人的动作信息，其中，快通路模拟纹状体的功能控制机器人实现快速紧急避障，慢通路模拟前额叶的功能实现机器人到目标位置的运动轨迹规划；控制机器人的机械臂按动作信息运动第一预定时长；确定机器人的机械臂是否到达目标位置；响应于机器人的机械臂未到达目标位置，返回确定情绪信息的步骤。

本发明授权基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法，其特征在于，包括：根据所述机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，其中，所述情绪信息表示所述障碍物靠近和碰撞所述机器人而引起的压力或恐惧情绪的程度；基于所述情绪信息，选择快通路或慢通路获取所述机器人的动作信息，其中，所述快通路模拟纹状体的功能控制所述机器人实现快速紧急避障，所述慢通路模拟前额叶的功能实现所述机器人到目标位置的运动轨迹规划；控制所述机器人的机械臂按所述动作信息运动第一预定时长；确定所述机器人的机械臂是否到达所述目标位置；响应于所述机器人的机械臂未到达所述目标位置，返回确定情绪信息的步骤；其中，所述根据所述机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，包括：将所述机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、所述障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息输入情绪模型，得到所述情绪信息，其中，所述情绪模型基于预定损失函数进行训练，所述预定损失函数基于所述情绪模型的输出、所述机器人到所述障碍物的距离和碰撞信息确定，所述情绪模型为模拟杏仁核结构的前向神经网络EmoNet。

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