恭喜浙江大学王智获国家专利权
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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利声信号到达角度及相对位移的移动机器人位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148051B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411599367.X，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权声信号到达角度及相对位移的移动机器人位姿估计方法是由王智;刘又铭;刘光耀设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本声信号到达角度及相对位移的移动机器人位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种声信号到达角度及相对位移的位姿估计方法。方法包括在移动机器人工作环境下布置多个声信号发射基站，采用麦克风阵列实时接收声信号发射基站发射的定制信号；后采用多重信号分类算法针对实时接收到的定制信号提取到达角度，根据到达角度和声信号发射基站的坐标进行优化得到移动机器人的初步位姿；最后根据实时接收到的定制信号选取关键帧信号，计算每相邻两个关键帧信号之间的距离，结合每相邻两个关键帧信号之间的距离和初步位姿采用图优化算法处理得到优化位姿，即为移动机器人最终的位姿。本发明能够较低的成本实现在光照条件复杂或存在烟雾遮挡室内环境中工作，实现高精度、稳定的机器人位姿估计。
本发明授权声信号到达角度及相对位移的移动机器人位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种声信号到达角度及相对位移的移动机器人位姿估计方法，其特征在于，方法包括：S1、在移动机器人的工作环境下布置若干个声信号发射基站，每个声信号发射基站发射定制信号，并采用麦克风阵列实时接收定制信号；S2、采用多重信号分类算法针对实时接收到的定制信号提取到达角度，并根据得到的到达角度和声信号发射基站的坐标进行优化得到移动机器人的初步位姿；S3、对步骤S1实时接收到的定制信号进行信号分离得到直达信号和混响信号，根据直达信号和混响信号选取符合条件的直达信号作为关键帧信号，计算每相邻两个关键帧信号之间的距离，结合每相邻两个关键帧信号之间的距离和初步位姿采用图优化算法处理得到优化位姿，作为移动机器人最终的位姿。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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