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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696975.2，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、设备、存储介质是由廖煜雷;李明阳;张明;付金宇;刘咏璐;曲波;史健设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。

本发明授权一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法，其特征在于，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制；所述对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入输出数据模型包括：构建时刻的艏向控制系统输出信息、时刻的艏向控制系统输入信息、时刻被称为伪偏导的模型参数之间的对应关系；所述位置型紧格式动态输入输出数据模型为： ；其中和分别为时刻和时刻的艏向控制系统输出信息，为时刻的艏向控制系统输入信息，是时刻被称为伪偏导的模型参数，的正负号保持不变；确定自适应控制输入解算准则函数包括：根据时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息、时刻的海洋机器人艏向控制系统的输出信息、时刻的期望艏向角、输入项限制系数、时刻的伪偏导确定自适应控制输入解算准则函数；所述自适应控制输入解算准则函数为： ；其中，为时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息，为时刻的海洋机器人艏向控制系统的输出信息，为时刻的期望艏向角，为输入项限制系数，是时刻被称为伪偏导的模型参数；所述海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息包括： 时刻的输入信息、时刻的输出信息、时刻的输出信息以及时刻的伪偏导估计值；所述根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数包括：根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，基于以下模型估算当前时刻的数据模型参数： ，其中为时刻的伪偏导估计，为引入的步长因子，为限制伪偏导估计变化的权重系数，；所述确定伪偏导估计值包括：引入伪偏导估计重置机制，当、时，则令；其中，为正数且数值极小，为初始伪偏导估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。