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龙图腾网恭喜天目山实验室申请的专利多尺度Mamba变换的无人机视觉手势飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411710994.6，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权多尺度Mamba变换的无人机视觉手势飞行控制方法是由汪雯;冯传宴;林成浩;周尧明;李道春设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多尺度Mamba变换的无人机视觉手势飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了多尺度Mamba变换的无人机视觉手势飞行控制方法，包括通过无人机的摄像头进行手势图像的采集、通过对采集到的手势图像进行预处理、对预处理后的手势图像进行手势类别标注，并制作手势数据集、利用卷积神经网络对手势图像进行特征提取和手势识别、将得到的输出值通过平均池化操作并进行手势图像分类、训练得到网络参数和权重，以及将手势识别结果转化为控制指令并发送给无人机，实现对无人机飞行状态的控制的步骤；采用金字塔视觉Mamba模型结合多尺度聚合模块，可以有效地提取手势图像特征并进行识别，可在一定程度上提升手势识别的效率和精度。

本发明授权多尺度Mamba变换的无人机视觉手势飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.基于多尺度Mamba变换的无人机视觉手势飞行控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、通过无人机的摄像头进行手势图像的采集；S2、通过对步骤S1采集到的手势图像进行预处理，提高特征提取的质量；S3、对步骤S2预处理后的手势图像进行手势类别标注，并制作手势数据集；S4、利用卷积神经网络对手势图像进行特征提取和手势识别，采集的手势数据集通过包括块用于降低输入图像分辨率的嵌入和用于计算图像注意力值的多个视觉Mamba编码器所构建的Mamba网络模型进行训练和测试；所述Mamba网络模型包括阶段1至阶段4，用于对输入图像进行特征维度的扩展和空间维度的压缩，输出不同尺度的特征，包括：阶段1：首先将输入手势图像划分为个切片，每个切片的尺寸为，进一步将切片送入线性投影层得到尺寸为的嵌入特征块，随后，在经过线性投影层的输出上添加可学习的位置编码信息并送入到具有层的视觉Mamba编码器，最后输出特征图的尺寸为；阶段2：将阶段1输出的特征图作为阶段2的输入，再重复阶段1的工作流程，得到阶段2特征图；阶段3：将阶段2输出的特征图作为阶段3的输入，再重复阶段1的工作流程，得到阶段3特征图；阶段4：将阶段3输出的特征图作为阶段4的输入，再重复阶段1的工作流程，得到阶段4特征图；每个视觉Mamba编码器之间均设有多尺度聚合模块；S5、将步骤S4中得到的输出值通过多尺度聚合模块进行平均池化AvgPool操作，并使用softmax函数进行手势图像分类；S6、用自采集的手势数据集进行训练得到网络参数和权重，然后采用线下训练好的卷积神经网络进行前向推断即可得到相应的手势识别结果；S7、将手势识别结果转化为控制指令，并使用TelloSDK发送控制指令给无人机，从而根据预定义的手势动作实现对无人机飞行状态的控制。

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