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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种应急救援异构无人装备的协同规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718659.0，技术领域涉及：G06Q10/10；该发明授权一种应急救援异构无人装备的协同规划方法及装置是由张煜;易静文;杨景照;郝乐;严琦淋;张万鹏;刘鸿福;陈少飞设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急救援异构无人装备的协同规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请属于协同规划技术领域，涉及一种应急救援异构无人装备的协同规划方法及装置。方法包括：获取应急救援场景，得到多类无人装备，每类无人装备均包括多个智能体，生成所有无人装备的整体协作机制；根据不同智能体在应急救援场景的职责，生成每个智能体的节点表征；根据所有无人装备的整体协作机制，得到每个智能体的同构分布图以及异构协作图；根据不同无人装备在应急救援场景的职责，得到每个智能体的任务图；将智能体的节点表征输入图神经网络，得到节点图嵌入向量；根据节点图嵌入向量、同构分布图、异构协作图以及任务图，得到无人装备的决策向量，并作为协同规划方案。本申请能够提高应急救援场景中异构无人装备的协同规划效果。

本发明授权一种应急救援异构无人装备的协同规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，包括：获取应急救援场景，得到多类无人装备，每类无人装备均包括多个智能体，生成所有无人装备的整体协作机制；根据不同智能体在应急救援场景下的职责，生成每个智能体的节点表征；根据所有无人装备的整体协作机制，生成各类无人装备的局部协作机制；根据各类无人装备的局部协作机制，得到每个智能体的同构分布图以及异构协作图；根据不同无人装备在应急救援场景下的职责，得到每个智能体的任务图；将智能体的节点表征输入图神经网络，得到节点图嵌入向量；根据节点图嵌入向量、同构分布图、异构协作图以及任务图，得到当前智能体的局部价值；根据当前智能体的局部价值，得到所有智能体的全局价值；根据所有智能体的全局价值，得到无人装备的决策向量，并作为协同规划方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。