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龙图腾网恭喜常州瑞豪轨道交通科技有限公司申请的专利轨道列车障碍物检测预警信号传输系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411885323.3，技术领域涉及：B61L27/20；该发明授权轨道列车障碍物检测预警信号传输系统及方法是由马海波;毕生;潘冠俊设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道列车障碍物检测预警信号传输系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了轨道列车障碍物检测预警信号传输系统及方法，涉及障碍物检测通信技术领域，包括轨道障碍物检测测试模块、测试数据分析模块、弯道运行控制模块和检测数据通信模块，通过轨道障碍物检测测试模块进行轨道障碍物检测仿真测试并获取弯道图像数据；通过测试数据分析模块获取在测试过程中列车在弯道上行驶时的目标运行参数，依据目标运行参数以及弯道数据建立测试数据关联模型；通过弯道运行控制模块依据测试数据关联模型进行列车的行驶速度规划和减速时间规划；通过检测数据通信模块利用多传感器融合进行障碍物检测，当检测到障碍物时与运行控制中心进行通信，提高了障碍物检测的精准度和有效性，保障了列车的运行安全。

本发明授权轨道列车障碍物检测预警信号传输系统及方法在权利要求书中公布了：1.轨道列车障碍物检测预警信号传输方法，其特征在于：包括以下步骤：S01：进行轨道障碍物检测仿真测试并获取测试过程中采集到的弯道图像数据；S02：分析弯道图像数据，获取在测试过程中列车在弯道上行驶时的目标运行参数，依据目标运行参数以及弯道数据建立测试数据关联模型；S03：依据测试数据关联模型进行列车实际行驶在弯道上时的速度规划，并进行减速时间规划；S04：按规划结果控制列车运行，在列车行驶在轨道上时进行障碍物检测，当检测到轨道上出现异常时传输异常预警信号至运行控制中心；在步骤S01中：模拟列车在轨道上行驶的场景，在列车行驶过程对轨道障碍物检测进行仿真测试，利用传感器融合技术融合视觉传感器和雷达传感器进行轨道障碍物检测，在进行仿真测试时，采集列车以不同速度行驶在k个半径不同的弯道上时传感器获取到的轨道图像数据，k个弯道半径集合为r={r1，r2，...，rk}，在测试时列车分别以集合v中的速度行驶在弯道上，集合v为：v={v1，v2，...，vn}，其中，n表示集合v中的速度项数；在步骤S02中：将列车在弯道上行驶时传感器获取到的轨道图像进行拼接，利用OpenCV技术检测拼接后的图像是否能够显示出完整的弯道，采集到在半径为集合r中的弯道上行驶时，列车分别以集合V中的速度行驶传感器能够获取到完整的弯道图像，集合V为：V={V1，V2，...，Vk}，组成训练数据集{（r1，V1），（r2，V2），...，（rk，Vk）}，对训练数据进行拟合后建立测试数据关联模型：Y=a1*X+a2；其中，a1表示测试数据关联模型的偏置，a2表示测试数据关联模型的截距，X表示测试数据关联模型中指代弯道半径的变量，Y表示测试数据关联模型中指代列车行驶速度的变量；在步骤S03中：在列车实际在轨道上行驶时，获取到列车当前所行驶路线上的随机一个弯道的半径为Ri，i表示列车当前所行驶路线上的第i个弯道，将Ri代入测试数据关联模型中，令X=Ri，预测得到列车当前所行驶路线上的随机一个弯道上行驶时的应行驶速度为a1*Ri+a2，获取到列车当前在与随机一个弯道连接的直行轨道上的行驶速度为H，将H作为初始行驶速度，若Ha1*Ri+a2，获取到初始行驶速度与应行驶速度的速度差值为H-a1*Ri+a2，在列车正常运行情况下，采集到列车以往行驶在不同弯道上的历史速度集合为L={L1，L2，...，Lm}，Lm表示列车以往行驶在第m个弯道上的历史速度，获取到列车以往行驶在与对应弯道连接的直行轨道上时的历史速度集合为F={F1，F2，...，Fm}，得到历史速度差值集合为{F1-L1，F2-L2，...，Fm-Lm}，采集列车以往行驶在与对应m个弯道连接的直行轨道上时，开始降速的位置到对应弯道起点位置所需的路程作为正常减速所需路程，正常减速所需路程集合为D={D1，D2，...，Dm}，对训练数据{（F1-L1，D1），（F2-L2，D2），...，（Fm-Lm，Dm）}进行拟合后建立弯道减速规划模型：y=ρ1*x+ρ2；其中，ρ1表示弯道减速规划模型的偏置，ρ2表示弯道减速规划模型的截距，x表示弯道减速规划模型中指代速度差值的变量，y表示弯道减速规划模型中指代路程的变量，令x=H-a1*Ri+a2，预测得到列车当前在直行轨道上需要开始进行减速的时间为：在到达与对应直行轨道连接的弯道的起点位置所需行驶的路程为ρ1*[H-a1*Ri+a2]+ρ2时开始进行减速；在步骤S04中：控制列车在当前直行轨道上正常行驶，监测列车到达与当前直行轨道连接的弯道的起点位置所需的路程，当监测到所需的路程为ρ1*[H-a1*Ri+a2]+ρ2时，控制列车开始减速，直至减速到a1*Ri+a2，控制列车在与当前直行轨道连接的弯道上以速度a1*Ri+a2进行行驶，列车在当前直行轨道上和与当前直行轨道连接的弯道上行驶过程中，利用视觉传感器和雷达传感器进行轨道障碍物检测。

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