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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于自适应聚类合同网的无人机聚合与任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058027.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于自适应聚类合同网的无人机聚合与任务规划方法是由朱承;王琛;韩思宁;朱先强设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应聚类合同网的无人机聚合与任务规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于自适应聚类合同网的无人机聚合与任务规划方法。所述方法包括：根据无人机集群中无人机单元的位置信息，对无人机集群进行聚类，得到多个无人机子集群；根据无人机集群中无人机单元的任务属性和单元属性，构建无人机子集群之间的集群任务规划合同网以及无人机子集群内无人机单元的单元任务规划合同网；根据集群任务规划合同将待执行任务分配至各个无人机子集群，在每个无人机子集群内，根据单元任务规划合同网将无人机子集群的任务分配至每个无人机单元。采用本方法能够提升多任务分配的效率。

本发明授权基于自适应聚类合同网的无人机聚合与任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应聚类合同网的无人机聚合与任务规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人机集群中无人机单元的位置信息，对所述无人机集群进行聚类，得到多个无人机子集群；根据无人机集群中无人机单元的任务属性和单元属性，构建无人机子集群之间的集群任务规划合同网以及无人机子集群内无人机单元的单元任务规划合同网；根据所述集群任务规划合同将待执行任务分配至各个无人机子集群，在每个无人机子集群内，根据所述单元任务规划合同网将无人机子集群的任务分配至每个无人机单元；根据无人机集群中各类无人机单元的任务属性和单元属性，对所述无人机集群进行聚类，得到多个无人机子集群，包括：对无人机集群中的无人机单元的位置数据进行标准化；从设定的集群数中轮流取值，并计算K-means模型的均方误差，计算所述均方误差的一阶相对变化率和二阶相对变化率；计算所述均方误差的一阶相对变化率和二阶相对变化率，包括：计算所述均方误差的一阶相对变化率为： ；其中，为均方误差的一阶相对变化率；计算所述均方误差的二阶相对变化率为： ；其中，为均方误差的二阶相对变化率；选择最优K值使得所述二阶相对变化率最大，并将所述最优K值作为无人机子集群的数量；将无人机集群中的无人机单元分配至每个无人机子集群中。

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