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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056856.9，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备是由张佳龙;侯中喜;叶磊;高显忠;李凯设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种精准控制的通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备，通过采用量化器对获取的与期望飞行轨迹相关的控制输入指令，包括速度、俯仰角以及偏航角进行量化，得到控制输入量化信号，根据控制输入量化信号以及当前飞行实时数据得到当前误差数据，采用基于误差动力学和自适应反步方法设计得到的自适应控制器，根据当前误差数据得到线速度量化指令和角速度量化指令，采用无人机自动驾驶仪模型根据线速度量化指令和角速度量化指令，对无人机姿态和速度进行调整，以实现对无人机飞机轨迹进行自适应控制。采用本方法可在具有海量的交互数据，数量众多的无人机集群背景下，实现对各无人机有效精准的追踪控制。

本发明授权通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法，其特征在于，所述方法实施于无人机集群中，所述无人机集群包括多个互相通信的无人机，所述方法实施于各所述无人机中，包括：获取与期望飞行轨迹相关的控制输入指令，所述控制输入指令包括速度、俯仰角以及偏航角；采用量化器对所述控制输入指令进行量化，得到控制输入量化信号；根据所述控制输入量化信号以及当前飞行实时数据得到当前误差数据，采用自适应控制器根据所述当前误差数据得到线速度量化指令和角速度量化指令，其中，所述自适应控制器基于误差动力学和自适应反步方法设计得到，其中，在所述自适应控制器中，自适应控制律表示为： ；在上式中，表示第无人机速度控制量，表示第无人机俯仰角速率控制量，表示第无人机偏航角速率控制量，表示未知参数，表示未知参数的估计值，、、分别表示第无人机的速度误差、俯仰角速率误差以及偏航角速率误差，、和均表示中间量，和表示未知正参数，下标表示第无人机，下标1、2、3分别指代与、、相关的参数；采用无人机自动驾驶仪模型根据所述线速度量化指令和角速度量化指令，对无人机姿态和速度进行调整，以实现对无人机飞机轨迹进行自适应控制。

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