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龙图腾网恭喜北京中车重工机械有限公司申请的专利一种整备机器人及其末端工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110525478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910938575.0，技术领域涉及：B61K11/00；该发明授权一种整备机器人及其末端工具是由卢天日;黄志文;徐丽丽;庞恩敬;张春艳;孙德胜设计研发完成，并于2019-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种整备机器人及其末端工具在说明书摘要公布了：一种整备机器人及其末端工具，其中，该末端工具包括转接部和清洁装置，所述转接部用于和所述整备机器人的机器人本体相连，所述清洁装置安装于所述转接部，所述清洁装置包括支撑臂，所述支撑臂的一端部铰接设置，另一端部设有清洁部件；还包括弹性复位件，所述弹性复位件作用于所述支撑臂，用于对所述支撑臂进行复位。采用上述结构，支撑臂的清洁部件可以对绝缘子进行清洁处理，且支撑臂为铰接设置，可以根据绝缘子的外形自适应地进行转动，可方便地对绝缘子进行清洁处理；同时，弹性复位件可以在清洁完成后、对支撑臂产生回复力，支撑臂可以回转至原始位置，能够方便对于末端工具的操控；相比于现有技术中，末端工具的结构可以大幅简化。

本发明授权一种整备机器人及其末端工具在权利要求书中公布了：1.一种整备机器人的末端工具，其特征在于，包括转接部1和清洁装置2，所述转接部1用于和所述整备机器人的机器人本体相连，所述清洁装置2安装于所述转接部1，所述清洁装置2包括支撑臂21，所述支撑臂21的一端部铰接设置，另一端部设有清洁部件211，所述支撑臂21被配置为能够根据绝缘子的外形自适应地进行转动；还包括弹性复位件22，所述弹性复位件22作用于所述支撑臂21，用于对所述支撑臂21进行复位；所述清洁装置2还包括固定部23，所述固定部23与所述转接部1相连，所述弹性复位件22的两端分别与所述支撑臂21、所述固定部23相连；所述支撑臂21的数量为两个，两所述支撑臂21相对设置，且两所述支撑臂21均与所述固定部23铰接；还包括分流器24，所述分流器24的输入端口与清洗液存储罐相连，输出端口通过输送管241将清洗液引至所述清洁部件211，所述分流器24安装于所述固定部23，且所述分流器24的两端分别与两所述支撑臂21相邻的两壁面相抵，用于限制所述支撑臂21的向内转动；还包括检测装置3，在所述支撑臂21的延伸方向上，所述检测装置3、所述清洁装置2分别位于所述转接部1的两侧；所述检测装置3还包括安装盒33，所述转接部1包括相连接的方管段11和U形管段12，所述安装盒33安装于所述方管段11的管壁，所述U形管段12的开口方向与所述检测装置3相对所述转接部1的安装方向相同，且在所述支撑臂21的延伸方向上，所述U形管段12的尺寸小于所述方管段11，所述清洁装置2包括固定部23，所述支撑臂21与所述固定部23铰接，所述固定部23安装于所述U形管段12的两个侧管壁。

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