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龙图腾网恭喜优傲机器人公司申请的专利在机器人臂与对象之间的接触的变化的检测获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113874174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080038267.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权在机器人臂与对象之间的接触的变化的检测是由鲁内·索-克努森设计研发完成，并于2020-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本在机器人臂与对象之间的接触的变化的检测在说明书摘要公布了：本发明提供了一种检测在机器人臂的接触部分与对象之间的接触的变化的方法，包括通过感测提供到该机器人臂的一部分的力来获得在该机器人臂的该接触部分处提供的接触力；以及通过感测该机器人臂的至少一部分的加速度来获得该机器人臂的该接触部分的部分加速度5，并且然后，基于所获得的接触力和所获得的接触部分来指示在该机器人臂的该接触部分与该对象之间的接触的变化是否已经发生。

本发明授权在机器人臂与对象之间的接触的变化的检测在权利要求书中公布了：1.一种检测在机器人臂的接触部分与对象之间的接触的变化的方法，其中所述机器人臂包括机器人基座、机器人工具凸缘和连接所述机器人基座和所述机器人工具凸缘的多个机器人关节，其中所述接触部分在所述机器人臂的一部分处形成，所述方法包括以下步骤：通过感测提供到所述机器人臂的一部分的力来获得在所述机器人臂的所述接触部分处提供的接触力；通过感测所述机器人臂的包括所述接触部分的所述部分的加速度来获得所述机器人臂的所述接触部分的部分加速度；基于所述接触力和所述部分加速度两者来指示在所述机器人臂的所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生，其中指示在所述机器人臂的所述接触部分与所述对象之间的接触的所述变化是否已经发生的步骤包括以下步骤：获得所述接触力相对于所述机器人臂的所述接触部分的方向；获得所述机器人臂的所述接触部分的所述部分加速的方向；将所述接触力相对于所述机器人臂的所述接触部分的所述方向与所述机器人臂的所述部分加速度的所述方向进行比较；以及基于所述接触力的所述方向和所述部分加速度的所述方向基本上彼此相反来指示在所述机器人臂的所述接触部分与所述对象之间的接触的所述变化已经发生。

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