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龙图腾网恭喜南通大学申请的专利一种可沿目标轨迹运动的运动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114754774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210358272.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种可沿目标轨迹运动的运动装置是由袁航;刘鑫慧;张宸萌;赵晨曦;张桓瑜;丁璐琪;张福豹;顾云华设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可沿目标轨迹运动的运动装置在说明书摘要公布了：本发明属于智能运输设备技术领域，公开了一种可沿目标轨迹运动的运动装置。运动装置前端设置有避障模块，底板面向地面一侧的方形安装区域内安装有运动模块、纠偏模块和控制模块。运动模块包括呈对角安装用于前行和用于纠偏或避障的四个福来轮，纠偏模块包括循迹传感器组和纠偏传感器组，用于判断运动装置是否偏离目标轨道，避障模块用于判断运动装置前方是否有障碍物，运动装置用于根据纠偏模块或避障模块中传感器的信息控制运动装置进行自适应纠偏或避障。该运动装置车轮结构巧妙的设计使其在二维平面上可实现从某位置向任一方向运动，无需改变车体姿态或进行差速算法，即可实现纠偏或避障，控制方法简单，可应用于智能分拣、智能运输等领域。

本发明授权一种可沿目标轨迹运动的运动装置在权利要求书中公布了：1.一种可沿目标轨迹运动的运动装置，所述运动装置具有自适应纠偏功能，所述自适应纠偏是指当所述运动装置以第一速度匀速运动过程中偏离目标轨道时可以自动进行纠偏以回归至所述目标轨迹继续以所述第一速度匀速运动，其特征在于，所述运动装置的底板面向地面一侧的方形安装区域2内安装有运动模块、纠偏模块和控制模块；所述运动模块包括第一车轮101、第二车轮102、第三车轮103和第四车轮104；所述第一车轮101和第四车轮104相对于第一中心轴线对称安装在所述方形安装区域2的前端，所述第四车轮104的轴线与所述第一车轮101的轴线、所述第一中心轴线垂直；所述第二车轮102和第三车轮103相对于第一中心轴线对称安装在所述方形安装区域2的后端，所述第三车轮103与所述第二车轮102的轴线、所述第一中心轴线相垂直；所述第一中心轴线为所述方形安装区域2的中心轴线；所述运动模块还包括分别用于驱动所述第一车轮101、第二车轮102、第三车轮103和第四车轮104的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机；所述纠偏模块包括设置于所述第一车轮101和第四车轮104间的循迹传感器组3和纠偏传感器组4；所述循迹传感器组3包括对称于所述第一中心轴线安装的若干个传感器，所述纠偏传感器组4包括对称设置于所述循迹传感器组3的两侧的若干个传感器；所述控制模块与所述循迹传感器组3和所述纠偏传感器组4信号连接，用于当所述纠偏传感器组4中的传感器感应到所述目标轨迹时，控制所述运动装置开始纠偏，直至所述循迹传感器组3中的传感器全部感应到所述目标轨迹；所述当所述纠偏传感器组4中的传感器感应到所述目标轨迹时，控制所述运动装置开始纠偏，直至所述循迹传感器组3中的传感器全部感应到所述目标轨迹，具体为：当所述纠偏传感器组4中的传感器感应到所述目标轨迹时，控制所述第一驱动电机赋予所述第一车轮101第二速度；所述第二速度的方向与所述第一速度相垂直且指向感应到所述目标轨迹的传感器；所述第二速度的值的范围如下式所示： 其中，v1为第一速度，v2为第二速度，θ为所述纠偏传感器组4的最外侧传感器与所述方形安装区域2中心的连线和所述第一中心轴线的夹角；s为传感器间距；t为传感器的检测间隔时间；当循迹传感器组3中的传感器全部感应到所述目标轨迹时，控制第一驱动电机使第一车轮101停止转动。

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