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龙图腾网恭喜中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种基于CAN总线电平接口的并行冗余系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114675529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210383079.5，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种基于CAN总线电平接口的并行冗余系统及方法是由徐碧辉;曾熠;唐建;程林设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CAN总线电平接口的并行冗余系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及CAN总线传输技术领域，公开了一种基于CAN总线电平接口的并行冗余系统，包括具有报文冗余备份功能的第一端点和第二端点，所述第一端点和第二端点均可以作为接收端或者发送端，所述第一端点和第二端点之间并行设有若干条总线，且所述第一端点和第二端点设置在所述总线的远端，还包括若干个具有报文冗余备份功能的中间端点，若干所述中间端点均可以作为接收端或者发送端，每个所述中间端点均与N条总线连接，用于接收N条所述总线的数据或者发送数据至N条所述总线上，本发明还公开了一种基于CAN总线电平接口的并行冗余方法。本发明在总线上并行设置了多个中间节点，每个中间节点为一台设备，从而实现了设备的并行连接。

本发明授权一种基于CAN总线电平接口的并行冗余系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CAN总线电平接口的并行冗余方法，利用一种基于CAN总线电平接口的并行冗余系统，其特征在于，所述并行冗余系统包括具有报文冗余备份功能的第一端点和第二端点，所述第一端点和第二端点均可以作为接收端或者发送端，所述第一端点和第二端点之间并行设有若干条总线，且所述第一端点和第二端点设置在所述总线的远端，其特征在于，还包括若干个具有报文冗余备份功能的中间端点，若干所述中间端点均可以作为接收端或者发送端，每个所述中间端点均与N条总线连接，用于接收N条所述总线的数据或者发送数据至N条所述总线上，其中，N为不小于2的正整数；所述并行冗余方法的包括如下步骤：步骤1、发送端接收上位机的数据，并将所述数据复制N份，N份所述数据分别发送至N条总线上；步骤2、非发送端的端点收到来自N条总线的数据，并选取最先到达所述非发送端的端点的数据作为接收数据进行保存并解析；步骤2的具体实现步骤如下：步骤2.1、所述非发送端的端点收到来自N条总线的数据并选取最先到达的数据；步骤2.2、所述非发送端的端点接收到数据后将该数据存储在接收缓冲区，然后分别通过N条所述总线发送响应帧给发送端；步骤2.3、所述非发送端的端点的IP核对最先到达的数据的冗余帧进行去除，并对顺序帧的ID进行解析；步骤2.4、若所述发送端的IP核未收到所述非发送端的端点发出的响应帧，所述发送端继续通过N条总线重复发送数据若干次，若仍未收到响应帧，则所述发送端的IP核向上位机发送未回复响应帧的所述非发送端的端点的超时信息通知；步骤2.1中，当所述非发送端的端点收到来自N条总线的数据时，所述非发送端的端点的IP核对来自N条总线的所有数据进行对比，若来自N条总线的数据有误，则发送错误帧给发送端，所述发送端的IP核向上位机发送错误信息通知。

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