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龙图腾网恭喜清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210699034.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法是由梁斌;刘厚德;黄欢欢;夏崇坤;朱晓俊设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法，包括如下步骤：S1、利用TOPPRA算法来获得每一步路径速度平方的采样范围Kii＝1,...,N；S2、从i＝1开始到N，每一步都在Ki范围上进行采样后计算是否满足三阶约束，确保最终的轨迹不会违反各个约束；S3、在每一步中计算可连接的情况下计算两点之间所需要的时间，最终计算整个路径下时间最短所涉及的点连成的轨迹；S4、根据采样时间求解每一时刻系统的系统构型进行控制。本发明能够有效处理有三阶约束的时间最优轨迹规划中的冲击约束，提高机器人使用的安全性，以及有效地保护机器人关节等硬件不会因为快速执行任务而过快地损坏，降低日常频繁维修的风险。

本发明授权一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、利用TOPPRA算法来获得每一步路径速度平方的采样范围Ki，i＝1,...,N；S2、从i＝1开始到N，每一步都在Ki范围上进行采样后计算是否满足三阶约束，确保最终的轨迹不会违反各个约束；S3、在每一步中计算可连接的情况下计算两点之间所需要的时间，最终计算整个路径下时间最短所涉及的点连成的轨迹；S4、根据采样时间求解每一时刻系统的系统构型进行控制；步骤S1中，所述TOPPRA算法的具体算法流程为：S1-1、从N-1到N-2，……到0，逆向求解控制集其中N为路径点；S1-2、从0到1……，到N-1，正向求解每一步最大路径加速度u；S1-3、获得每一步路径速度平方x的采样范围Ki，i＝1,...,N。

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