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龙图腾网恭喜临沂大学申请的专利一种基于激光测距的溶洞形态探测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210755349.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于激光测距的溶洞形态探测系统及方法是由王海龙;赵振华;孙述海;贾传洋;张贵彬;孙熙震设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光测距的溶洞形态探测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明适用于溶洞探测技术领域，提供了一种基于激光测距的溶洞形态探测系统及方法，包括以下步骤：接收坐标系建立命令，建立坐标系；接收无人机移动指令，得到移动路线，根据移动路线确定此时两个激光测距仪的中点的坐标，确定两个激光测距仪的坐标；接收测距指令，激光测距仪开启，测距仪驱动机构使得激光测距仪进行摆动，获得摆动角和测距距离，根据激光测距仪的坐标、摆动角和测距距离确定溶洞墙壁点坐标。本发明通过两个激光测距仪对无人机上下左右的全面扫描，并通过输入无人机移动指令，使得无人机不断向着溶洞内部移动，进而能够得到大量溶洞墙壁点坐标，根据所有的溶洞墙壁点坐标就能够确定溶洞形态，所确定的溶洞形态全面准确。

本发明授权一种基于激光测距的溶洞形态探测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光测距的溶洞形态探测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收坐标系建立命令，建立坐标系，以无人机上两个激光测距仪的中点为原点，两个激光测距仪左右对称设置，以原点的竖直向上方向为Z轴，以无人机的机头方向为X轴，根据Z轴和X轴确定Y轴；通过无人机上安装的摄像头得到溶洞图像；接收无人机移动指令，以使得无人机移动一段距离后暂停，得到移动路线，根据移动路线确定此时两个激光测距仪的中点的坐标，确定两个激光测距仪的坐标；接收测距指令，激光测距仪开启，测距仪驱动机构使得激光测距仪进行摆动，获得摆动角和测距距离，根据激光测距仪的坐标、摆动角和测距距离确定溶洞墙壁点坐标；重复所述接收无人机移动指令和接收测距指令这两个步骤，得到若干个溶洞墙壁点坐标，根据溶洞墙壁点坐标确定溶洞形态；所述得到移动路线，根据移动路线确定此时两个激光测距仪的中点的坐标，确定两个激光测距仪的坐标的步骤，具体包括：通过无人机移动指令得到移动路线，根据移动路线确定此时两个激光测距仪的中点的坐标；通过无人机上安装的磁罗盘确定无人机的朝向；调取两个激光测距仪之间的距离，根据两个激光测距仪的中点的坐标、无人机的朝向以及两个激光测距仪之间的距离确定两个激光测距仪的坐标；所述测距仪驱动机构使得激光测距仪进行摆动，获得摆动角和测距距离的步骤，具体包括：计算当前的摆动角，发射激光，接收到反射激光后，确定测距距离；测距仪驱动机构使得激光测距仪摆动一定的角度后，计算当前的摆动角，发射激光，接收到反射激光后，确定测距距离；重复上一个步骤，直到激光测距仪的摆动行程全部完成，获得若干个测距距离，每个测距距离对应有摆动角；所述根据溶洞墙壁点坐标确定溶洞形态的步骤，具体包括：根据每次无人机移动得到的溶洞墙壁点对溶洞墙壁点坐标进行分组；使用样条曲线对每一组中的溶洞墙壁点坐标进行拟合得到若干个闭合曲线；所述使用样条曲线对每一组中的溶洞墙壁点坐标进行拟合得到若干个闭合曲线的步骤，还包括：根据溶洞墙壁点坐标对应的摆动角对溶洞墙壁点坐标进行二次分组；使用样条曲线对每一组中的溶洞墙壁点坐标进行拟合得到若干个长条曲线，若干个长条曲线与若干个闭合曲线形成曲线网面，曲线网面能够反映溶洞形态。

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