买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广东省大道智创科技有限公司申请的专利一种控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115079700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210795742.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种控制方法、装置、设备和介质是由魏金生;赵信宇;龙建睿;魏伟;邢志伟;李骥;刘畅设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种控制方法、装置、设备和介质，其包括获取待检测图像；利用电梯检测模型对待检测图像进行电梯区域识别，得到识别结果；当识别结果包括电梯像素区域信息时，根据电梯像素区域信息，确定电梯实际位置信息；根据电梯实际位置信息确定预警区域，并根据预警区域控制探测主体运动。本申请具有准确识别电梯并获得准确的电梯位置，以达到控制机器人运动的效果。

本发明授权一种控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；利用电梯检测模型对所述待检测图像进行电梯区域识别，得到识别结果；当所述识别结果包括电梯像素区域信息时，根据所述电梯像素区域信息，确定电梯实际位置信息；根据所述电梯实际位置信息确定预警区域，并根据所述预警区域控制探测主体运动；所述根据所述电梯像素区域信息，确定电梯实际位置信息，包括：根据所述电梯像素区域信息确定电梯像素位置信息，其中，所述电梯像素区域信息为：电梯特征标注框的任意一点像素坐标、像素框的高和宽；所述电梯像素位置信息为所述电梯特征标注框对应的中心点像素坐标；根据所述电梯像素位置信息利用相机投影关系，确定电梯与所述探测主体的相对位置信息，所述相对位置信息作为所述电梯实际位置信息，其中，所述相机投影关系中世界坐标与像素坐标的转换关系为： ； 为电梯像素位置信息；为电梯实际位置信息； 为相机焦距；R、T为相机的外参矩阵，R为一个3*3的旋转矩阵，T为一个3*1的平移矩阵；在世界坐标系中的坐标为（，，）的点，在相机坐标系下的坐标为（，，）；在图像坐标系下坐标为（0,0）的点，在像素坐标系下坐标为（,）；，；所述根据所述预警区域控制探测主体运动，包括：若所述探测主体在所述预警区域内，则获取所述探测主体的震动频率，并判断所述震动频率是否在预设震动频率范围内；若所述震动频率在所述预设震动频率范围内，则确定所述探测主体在所述电梯区域内；若所述探测主体在所述电梯区域内，则控制所述探测主体停止运动，或控制所述探测主体按照目标运动方向运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省大道智创科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市高新区唐家湾镇金星路16号5栋510室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。