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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种考虑伺服控制系统频域特征的指令修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115202292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210840407.X，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权一种考虑伺服控制系统频域特征的指令修正方法是由吕盾;任祎博;张会杰;刘辉设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑伺服控制系统频域特征的指令修正方法在说明书摘要公布了：一种考虑伺服控制系统频域特征的指令修正方法，先将指令分解为傅里叶拟合项和一个余项的组合形式；再利用经验模式分解将余项分解为基本模式分量项和一个新的余项；然后对傅里叶拟合项修正，建立伺服控制系统从指令位置到运动输出的频响曲线，根据伺服控制系统的频率特性修正中各个频率正、余弦信号的幅值和相位，抵消伺服控制系统对中各个频率成分的衰减和滞后；再利用希尔伯特变换对每个基本模式分量求解其瞬时幅值、瞬时相位，抵消伺服控制系统对其的衰减与滞后；最后将修正后的傅里叶级数拟合项和基本模式分量项以及余项组成新的指令作为输入；本发明既满足更高跟随误差控制要求，又保证加工效率，实现伺服控制系统跟随性能的提升。

本发明授权一种考虑伺服控制系统频域特征的指令修正方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑伺服控制系统频域特征的指令修正方法，其特征在于，包括以下步骤：1将指令分解为频率成分简单分量：设xt为伺服控制系统的输入指令，对伺服控制系统的输入指令进行傅里叶级数拟合，将指令分解为傅里叶拟合项Ft和一个余项Rt的组合形式，其中，Ft为多个频率不同的正、余弦波的组合，Rt是拟合项与指令的误差，指令表示如公式1所示；xt＝Ft+Rt12对余项Rt进行分解：利用经验模式分解，将余项Rt分解为基本模式分量项Ht和一个新的余项rt，其中，Ht是多个基本模式分量的线性和，rt是一个单调分量或数值很小的分量无需额外处理，指令表示如公式2所示；xt＝Ft+Ht+rt23对傅里叶拟合项Ft修正：建立伺服控制系统从指令位置到运动输出的频响曲线，为使Ft在伺服控制系统中的输入与输出的各个频率的幅值和相位相同，根据伺服控制系统的频率特性修正Ft中各个频率正、余弦信号的幅值和相位，抵消伺服控制系统对Ft中各个频率成分的衰减和滞后，将修正后的Ft记为F′t；4对基本模式分量项Ht修正：利用希尔伯特变换，对每一个基本模式分量求解其瞬时幅值、瞬时相位；同样的，为了使Ht在伺服控制系统中的输入与输出的瞬时幅值、相位相同，利用瞬时频率所对应的幅值衰减量和相位滞后量，修正每一个基本模式分量的瞬时幅值和瞬时相位，抵消伺服控制系统对Ht的衰减与滞后，将修正后的Ht记为H′t；5重构指令：将修正后的F′t、H′t和rt组成新的指令作为伺服控制系统的输入，修正后的指令记为x′t，表示如公式3所示；x't＝F't+H't+rt3。

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