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龙图腾网恭喜中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种基于位置和距离约束的机器人标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210984365.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于位置和距离约束的机器人标定方法是由杨桂林;何建辉;陈思鲁;罗竞波;万红宇;张志辉;汤烨;陈庆盈;张驰设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于位置和距离约束的机器人标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好、操作简便、不易损坏等优点。

本发明授权一种基于位置和距离约束的机器人标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，其特征在于：所述方法基于一机器人标定装置实现，所述机器人标定装置包括末端标定装置和几何约束装置，所述末端标定装置包括连接座和安装于连接座一端的标定球，所述几何约束装置包括约束支撑座和设置于所述约束支撑座上的多个球座，所述方法包括：S1，建立模型，所述模型包括机器人的运动学模型、基于位置约束的第一运动学误差模型和基于距离约束的第二运动学误差模型；S2，测量安装，包括测量所述末端标定装置上的所述标定球和所述连接座之间的第一相对位姿，以及所述几何约束装置上各球座之间的第二相对位姿，测量后将所述末端标定装置安装至所述机器人的末端，将所述几何约束装置安装至机器人的工作空间内；S3，数据采集，包括多次改变所述几何约束装置在机器人的所述工作空间中的位置，在每个位置都拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量操作稳定后的关节角数据；S4，参数辨识，包括对所述关节角数据按照不同的几何约束装置位姿分成若干组，再按照不同的球座位置分为若干小组，将同一小组的数据两两配对代入所述第一运动学误差模型中，将同一组但不同小组的数据两两配对代入所述第二运动学误差模型中，之后混合两误差模型数据，辨识相应的机器人的运动学模型参数；S5，误差补偿，包括将辨识得到的所述运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中；所述第一运动学误差模型表示如下：YPC＝APCX，其中，表示两种不同构型下的末端位置误差，X表示待辨识的模型参数误差，APC表示末端位置误差与模型参数误差之间的位置约束关系矩阵，所述APC表示为： 其中，p为名义末端位置坐标，I3表示3×3的单位矩阵，Ajj＝1，2表示为： 其中，Ad·表示一齐次变换矩阵所对应的伴随变换矩阵，T0，n+1表示机器人末端位姿在基坐标系下的坐标，sti＝1，2，...，n表示机器人的关节旋量在基坐标系下的坐标，qii＝1，2，...，n表示机器人各关节的旋转角，即关节角，T0，n+10表示机器人末端相对于基坐标系的初始位姿；所述第二运动学误差模型表示如下：YDC＝ADCX，其中，表示两种不同构型下的名义末端距离与实际值之间的偏差，X表示待辨识的模型参数误差，ADC表示末端距离误差与模型参数误差之间的距离约束关系矩阵，所述ADC表示为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院宁波材料技术与工程研究所，其通讯地址为：315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。