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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利一种机械臂末端多指灵巧夹具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115446852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211051721.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机械臂末端多指灵巧夹具是由万小金;周正杰设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂末端多指灵巧夹具在说明书摘要公布了：一种机械臂末端多指灵巧夹具，涉及夹具领域。该机械臂末端多指灵巧夹具包括底座及多个沿底座中心周向间隔布置的夹具手指，夹具手指包括手指端夹持杆、用于驱动手指端夹持杆沿轴向移动的手指移动组件、用于驱动手指端夹持杆绕轴向旋转的手指旋转组件及用于驱动手指端夹持杆沿竖直平面朝靠近或远离底座中心转动的手指角度调节组件。本申请提供的机械臂末端多指灵巧夹具能够通过各个夹具手指的手指端夹持杆相互配合调节快速高效的实现多角度、多功能的抓取和释放物体，提高生产效率。

本发明授权一种机械臂末端多指灵巧夹具在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端多指灵巧夹具，其特征在于，其包括底座及多个沿所述底座中心周向间隔布置的夹具手指，所述夹具手指包括手指端夹持杆、用于驱动所述手指端夹持杆沿轴向移动的手指移动组件、用于驱动所述手指端夹持杆绕轴向旋转的手指旋转组件及用于驱动所述手指端夹持杆沿竖直平面朝靠近或远离所述底座中心转动的手指角度调节组件；所述手指旋转组件包括手指固定平面板、可绕轴线旋转地连接于所述手指固定平面板的尾端连接杆、固定套设于所述尾端连接杆上的手指旋转皮带轮及连接于所述手指固定平面板的手指旋转电机，所述手指旋转电机的输出轴通过第一皮带与所述手指旋转皮带轮传动连接，所述尾端连接杆通过所述手指移动组件与所述手指端夹持杆连接；所述手指角度调节组件包括固定于所述底座上的第一连杆、分别与所述第一连杆两端铰接的第二连杆和第三连杆、第四连杆及第五连杆，所述第四连杆和所述第五连杆的一端分别与所述第二连杆和所述第三连杆铰接，所述第四连杆和所述第五连杆的另一端相互铰接，所述第一连杆的两端分别连接有用于驱动所述第二连杆和所述第三连杆相对于所述第一连杆转动的角度调节驱动机构，所述第五连杆连接所述手指固定平面板。

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