买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜扬州大学申请的专利一种移动副驱动的可重构并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115870950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211454437.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种移动副驱动的可重构并联机器人是由赵艳芹;钟小灵;杨文翰;李龙设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动副驱动的可重构并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动副驱动的可重构并联机器人，通过改变可锁转动副的不同状态，实现并联机器人在三种操作模式间切换，此时带动动平台平动或转动，使得机器人能够实现大范围内加工。同时，通过移动副驱动并联机器人在导轨任意XY方向移动，使得并联机器人实现大范围移动，提高了工作空间范围及工作效率。

本发明授权一种移动副驱动的可重构并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动副驱动的可重构并联机器人，其特征在于，包含机架、动平台，所述机架与动平台之间通过三条结构相同的运动支链相连，所述运动支链之间并联连接；每个运动支链均包含虎克铰、可锁球关节、移动副；运动支链通过虎克铰与动平台铰接，同时可锁球关节与移动副固定连接；所述可锁球关节包含三个结构相同的可锁转动副，可锁转动副互相正交连接；所述机架包括X方向导轨和Y方向导轨，X方向导轨与Y方向导轨垂直交叉均匀分布，X方向导轨与Y方向导轨顶面均设有沿各导轨延伸方向所延伸的齿条；所述移动副包含正交布置的X方向电机与Y方向电机，且X方向电机输出端装有X方向齿轮；Y方向电机输出端装有Y方向齿轮；X方向电机输出端轴线与Y方向电机输出端轴线垂直，当X方向齿轮与X方向导轨的齿条啮合时，Y方向齿轮悬空；当Y方向齿轮与Y方向导轨的齿条啮合时，X方向齿轮悬空；所述X方向导轨与Y方向导轨相交处为换向位置，该换向位置设置凹槽，凹槽将X方向导轨与Y方向导轨截断，当移动副移动至该换向位置时，X方向齿轮与X方向导轨末端接触，同时Y方向齿轮与Y方向导轨末端接触；可锁球关节包含三个结构相同，且互相正交分布的可锁转动副，分别为第一可锁转动副、第二可锁转动副、第三可锁转动副，可锁转动副均包含电机、卡盘扳手、三爪卡盘，卡盘扳手的一端固定于三爪卡盘的齿轮方孔中，电机转动时带动卡盘扳手旋转，三爪卡盘同时趋近或离散，可锁转动副相应的处于锁住或释放状态；通过可锁转动副的不同状态带动三条运动支链，可重构并联机器人相应的具有三种操作模式，通过移动副与导轨内部齿条嵌合，可重构并联机器人相应的具有六种运动方式，即每种操作模式下均有六种运动方式；该机器人具有六种运动方式，设三条运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链，六种运动方式分别为：三条运动支链均沿Y方向导轨运动；三条运动支链均沿X方向导轨运动；第一运动支链沿X方向导轨运动，第二运动支链及第三运动支链均沿Y方向导轨运动；第一运动支链沿Y方向导轨运动，第二运动支链及第三运动支链均沿X方向导轨运动；第一运动支链及第三运动支链均沿Y方向导轨运动，第二运动支链沿X方向导轨运动；第一运动支链及第二运动支链均沿X方向导轨运动，第三运动支链沿Y方向导轨运动；三种操作模式分别为：（1）所有可锁转动副均处于释放状态，该可重构并联机器人具有六个自由度，无几何约束；（2）锁住第一可锁转动副或第二可锁转动副，该可重构并联机器人具有3-PRS并联机构形态，其中，P表示移动副驱动，R表示转动副，S表示球关节；（3）锁住第三可锁转动副，该可重构并联机器人具有3-PUU并联机构形态，其中，U表示虎克铰；所述X方向导轨在X方向导轨齿条两侧设有向下凹陷的X方向导槽，该X方向导槽的延伸方向与X方向导轨齿条延伸方向相同；Y方向导轨在Y方向导轨齿条两侧设有向下凹陷的Y方向导槽，该Y方向导槽的延伸方向与Y方向导轨齿条延伸方向相同；所述移动副底部设有四个向下凸出的导块，四个导块之间形成十字形的间隙；移动副在X方向导轨上移动时，四个导块位于X方向导槽中，X方向导轨齿条位于十字形的间隙中；移动副在Y方向导轨上移动时，四个导块位于Y方向导槽中，Y方向导轨齿条位于十字形的间隙中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人扬州大学，其通讯地址为：225009 江苏省扬州市大学南路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。