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龙图腾网恭喜清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532477.5，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法是由陈辰;倪洪飞;王一博;施锦玮;赵一凡设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，涉及车辆辅助驾驶测试技术领域，包括：上位机模块，用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令并进行实时监测；实时处理机，用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；图形工作站；驾驶模拟器；待测控制器；车辆定位与高精地图模块；视觉及雷达模拟模块。本发明还提供一种商用车辅助驾驶硬件在环测试方法，本发明提高环境感知系统的可靠性与准确性，提高测试效率，保证了实验的安全性。

本发明授权一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，包括：上位机模块，用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令并进行实时监测；实时处理机，用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；图形工作站，用于负责前期测试场景库的搭建，并对预先构建好的场景模型和获得的传感器信号进行仿真处理，得到场景信息和传感器采集的信息；驾驶模拟器，通过外接设备获取实时输入信号，并通过IO板卡将信号发送至实时处理机与控制器，实现对更加真实的实车使用环境的模拟；其中，所述外接设备为方向盘、油门踏板、刹车踏板；待测控制器，负责决策以及整车控制，判断ADAS算法的触发条件并与上位机进行通讯实现数据的监测与记录；车辆定位与高精地图模块，负责数字地图模块的部署及实时运行，结合车机GPS信号实现定位仿真；视觉及雷达模拟模块，用于车辆正前方环境的监控及前向障碍物的识别；所述上位机模块用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令，主要包括车辆动力学模型、IO接口模型搭建；上位机中，首先对预先构建好的车辆动力学模型进行仿真，得到车辆动力学信息，将车辆动力学信息进行编译，发送至实时处理机，并通过CAN口发送至控制器；同时，上位机作为主要试验管理平台，提供了相关可视化操作界面，便于实时数据的监控与观测；所述实时处理机，还用于接收前向视觉及毫米波雷达的障碍物目标信息，将两个传感器的目标进行关联，并融合成目标障碍物列表；所述控制器负责决策以及整车控制，基于实时处理机所发出的车辆动力学信息、场景信息，以及传感器采集信息，来判断ADAS算法的触发条件；相应地，控制器处理后的输出信号可以通过CAN口返回至实时处理机中，同时在上位机中进行数据的监测与记录，所述控制器的输出结果包括：整车目标驱动扭矩、目标挡位、目标减速度、目标转向扭矩角度、声光指令。

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